ros2 服务创建与调用范例 python

最新推荐文章于 2025-12-22 13:59:14 发布

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#python #ros

以下是ROS2中服务创建与调用的Python完整范例，包含服务接口定义、服务端/客户端实现及配置文件：

1. 服务接口定义

在srv目录下创建AddTwoInts.srv文件：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

2. 服务端实现 (`add_two_ints_server.py`)

from example_interfaces.srv import AddTwoInts
import rclpy
from rclpy.node import Node

class ServiceServer(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('add_two_ints_server')
        self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.handle_request)
        self.get_logger().info("Service ready")

    def handle_request(self, request, response):
        response.sum = request.a + request.b
        self.get_logger()