利用PCL处理Realsense点云数据-在vs2015里用PCL获取Realsense点云数据

浪费了一个月时间，查了很多资料，然后各种用ubuntu编译，最后结果还是不行，尝试到最后，终于发现一个东西，就是realsense_grabber，但是不是PCL里面自带那个，是独立的。利用这个，我终于可以获取点云数据了。

接下来我说一下需要的东西以及步骤：

首先我们需要的软件有：PCL1.8.0-all-in-one，具体版本自己选择，我的是vs2015-win64版本。然后是RSSDK，就是realsense官方的SDK。这个是必须的，所以即便PCL有了grabber在ubuntu下还是不可以获取点云数据，最后就是单独的grabber也就是rs-master，这几个东西我会一起上传上来，大家直接下载就好了。https://download.youkuaiyun.com/download/wi162yyxq/11262771

关于PCL和RSSDK的安装方法，我前面的博客里有写，就不多说了。

最重要的就是这个rs-master，它的安装很简单，首先需要下载一个cmake，去官网下最新版就好。

然后和常规的cmake一样，在源文件夹下新建build文件夹/

然后configure接着generate，最后到build里面找rs.sln,在release和debug下分别生成项目就好了。

注意一点，在最后添加属性之前，首先把源文件夹下的src中的文件拷贝到include中。

然后我们打开vs的项目，加入rs-master源文件夹下的include，然后添加build文件夹下debug文件夹里的lib。

为了防止编译失败，我们把PCL里的bin文件夹下的dll文件全考到项目文件夹中，最后我们编译re-master/src下的real_sense_viewer.cpp就可以看到效果了。