ROS机器人小车建模仿真与SLAM

ROS机器人小车建模仿真与SLAM

实验要求：

一 . 参考网上资料，在ROS中完成一个机器小车的模型创建，传感器配置，仿真环境的设置，并控制机器小车进行运动。

urdf模型搭建参考：https://www.cnblogs.com/IT-cute/p/12990162.html

1. URDF文件简介（unified Robot Description Format统一机器人描述性格式）

• URDF描述规格：

用一个文件描述一个机器人模型

文件的后缀为.urdf

文件的内容格式为XML格式

XML根节点为robot

• 各个语句含义

inertial 定义惯性
geometry 用来描述模块的形状和大小
origin 用来描述模块的位置；
material 并且设置 color 上色
material 指定颜色rgb和透明度a. 它们取值范围都是[０,1] 区间2

2.建模

• 创建简单的机器人模型-四轮小车

  /安装urdf_tutorial包
  sudo apt-get install ros-kinetic-urdf-tutorial
  

  /创建ros工作空间
  mkdir myrobot/src -p
  cd myrobot/src
  catkin_init_workspace
  cd ..
  catkin_make
  

  /在myboot.urdf文件里面填入以下代码
  <robot name="test_robot">  
    <link name=