CAN通信控制一拖二直流无刷电机

最新推荐文章于 2025-10-15 15:23:19 发布
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本文详细介绍了如何使用STM32F103RC通过CAN总线控制两个带有霍尔传感器的直流无刷电机。工程配置包括霍尔传感器、PWM设置和CAN通信设置。PID参数整定、转速调节和电流采样通过DMA实现，以减少CPU负载。系统设计为一拖二，最多可控制10台电机，软件结构模块化。

1. 摘要

本篇笔记主要介绍，通过CAN通信控制两个直流无刷电机的快速开发和应用

2. 准备工作

   IAR 8.3.1

3. 工程建立

这次工程以STM32F103RC为例用CAN驱动控制两路直流无刷电机，带霍尔传感器，TIM1和TIM8用来输出PWM，TIM2和TIM4用来接霍尔，采用6步法控制算法实现电机的换向和控制，电机的转速由霍尔信号计算，每个电机的电流采用单电阻采样，使用DMA，减少CPU处理时间，使用CubeMX快速配置工程，管脚分布，生成初始工程，为了代码可读性，分配管脚时候，命名为代码中要使用的名字如霍尔三个管脚可命名为M1_HALL_H1, M1_HALL_H2， M1_HALL_H3。

4. 工程配置

霍尔的配置

PWM配置

MCU为72M时钟，PWM使用20k，1分频时钟，则PWM的周期寄存器配置为

72000000/20000 – 1= 3599.

CAN通信的配置为250kbps

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