PDUR通信接口路由与传输协议的底层路由和周期转换 AutoSAR

最新推荐文章于 2025-03-07 23:04:02 发布
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文章标签： AutoSAR
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本文介绍了AutoSAR中的PDUR组件如何管理数据传输，包括通信接口路由确保PDU按规则从源ECU到目标ECU，以及底层路由和周期转换以满足实时性需求。通过路由表和周期表，PDUR实现高效、准确的数据交换，为智能汽车系统提供稳定性和可靠性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

PDUR通信接口路由与传输协议的底层路由和周期转换 AutoSAR

智能汽车领域的快速发展使得车辆内部的网络通信变得越来越重要。为了满足复杂系统的通信需求，AutoSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）定义了一套标准化的软件架构。在AutoSAR中，PDUR（PDU Router）通过提供通信接口路由和传输协议的底层路由和周期转换，实现了高效的数据交换。

PDUR是在AutoSAR中一个关键的组件，它负责管理不同ECU（Electronic Control Unit）之间的数据传输。PDUR从上层模块接收PDU（Protocol Data Unit）并根据预定义的规则进行路由，将数据发送到目标ECU。PDUR的主要功能包括PDU路由管理、数据缓冲和传输控制。下面将详细介绍PDUR通信接口路由和传输协议的底层路由与周期转换的实现。

一、PDUR通信接口路由

PDUR通信接口路由用于确保数据按照预定规则从源ECU传输到目标ECU，以满足整个系统的通信需求。它维护一个路由表，该表记录了PDU源和目标的对应关系。当PDUR接收到一个PDU时，它通过查找路由表确定目标ECU，并将PDU发送到相应的目标ECU。这种方式可以方便地配置不同ECU之间的数据交换规则。

以下是一个简化的示例代码，展示了PDUR通信接口路由的实现：


                

                
                
        

    

  


        

              

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AUTOSAR知识点：PDUR（PDU Router）基础知识

				
			

			

				

					EcmFsharp的博客
				

				

					09-23
					
					943
					
				

			

		

		

			
				
通过定义路由表和实现相应的路由和缓冲逻辑，PDUR能够确保PDU在不同ECU之间的可靠传输。在上述示例中，我们定义了一个简单的PDUR路由表，其中列出了源ECU和目标ECU之间的映射关系。当收到来自源ECU的PDU时，PDUR模块会根据路由表查找目标ECU，并将PDU传输到相应的目标ECU。PDUR的主要功能是将接收到的PDU从一个ECU路由到另一个ECU，并确保数据的正确传输。需要注意的是，上述示例是一个简化的实现，实际的PDUR模块可能包含更复杂的功能和逻辑。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
AUTOSAR PDUR模块介绍

				
			

			

				

					酒无忧的博客
				

				

					04-16
					
					5496
					
				

			

		

		

			
				
AUTOSAR PDUR模块介绍
PDUR 基本功能
AUTOSAR PDUR是AUTOSAR PDU Router，是AUTOSAR Basic Software中的一个模块，在AUTOSAR架构中位于如Figure 1所示，其主要作用是提供路由I-PDU（interaction layer - protocal data unit）的服务。
包含以下模块类型，路由是静态配置的，不能在运行时动态配置路由。

PDUR在Communication Structure中所处位置

PDUR与邻近模块关系的接口

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
【AUTOSAR 基础软件】PduR模块详解（通信路由）

				
			

			

				

					十六宿舍的博客
				

				

					10-08
					
					3884
					
				

			

		

		

			
				
文章包含了AUTOSAR基础软件（BSW）中PduR模块相关的内容详解。本文从AUTOSAR规范解析，ISOLAR-AB配置以及模块相关代码分析三个维度来帮读者清晰的认识和了解PduR这一基础软件模块。文中涉及的ISOLAR-AB配置以及模块相关代码都是依托于ETAS提供的工具链来配置与生成的，与AUTOSAR规范之间可能会有些许的出入，但总体的功能要点与处理流程都应该是一致的。

			
		

	





	

		

			

				
					
图解AUTOSAR_CP_PDURouter

				
			

			

				

					一名留德华的，康德的信徒的，专注于汽车电子领域的博客
				

				

					03-07
					
					1382
					
				

			

		

		

			
				
AUTOSAR PDU Router (PDU路由器) 是AUTOSAR通信栈中的核心组件，负责在不同通信模块之间路由协议数据单元(PDU)。它作为通信服务层和通信硬件抽象层之间的中间件，提供了灵活的路由机制，使得上层应用可以与底层通信协议解耦。PDU路由：在不同通信接口之间路由PDU多种路由配置：支持1:1、1:N和N:1的路由配置传输协议支持：支持直接PDU路由和传输协议(TP)PDU路由动态路由控制：提供PDU路由的启用和禁用功能配置灵活性：支持PDU路由路径的动态配置。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
AUTOSAR-PduR模块

				
			

			

				

					m0_48742836的博客
				

				

					09-10
					
					1954
					
				

			

		

		

			
				
PduR模块是AUTOSAR通信结构的核心模块。AUTOSAR通信结构概述如下图所示。PduR路由路径：静态路由路径，用于描述每个I-PDU的路由属性。PDU Router Engine：根据路由路径执行路由操作的实际代码。需要做到：①将I-PDU从源路由到目标；②将源I-PDU id转为目标I-PDU id。PduR的功能概述如下：I-PDU转发上层模块I-PDU发送至下层模块（接口模块、传输层模块）包括1：1的单播和1：n的组播接收下层模块（接口模块、传输层模块）I-PDU到上层模块。

			
		

	





	

		

			

				
					
【AUTOSAR】【通信栈】PduR

				
			

			

				

					qq_42357877的博客
				

				

					07-18
					
					808
					
				

			

		

		

			
				
本文描述AUTOSAR PduR 模块的相关功能和API。PDU路由器模块是AUTOSAR通信结构中的一个中心模块。如下图所示：PDU路由器模块的用户列表未固定。

			
		

	





	

		

			

				
					
AUTOSAR通信篇-CAN网络通信（三：PduR）

				
			

			

				

					IOT2017的博客
				

				

					06-05
					
					4739
					
				

			

		

		

			
				
PduR提供路I-PDU(Interaction Layer Protocol Data Units)的路由服务。PduR基于静态定义的I-PDU标识符来执行I-PDU的路由，在运行期间没有I-PDU被动态路由，即PduR的路由表是静态配置，配置完成后在运行时不支持更改。PduR路由路径：静态路由路径，描述的是每个被路由I-PDU的路由属性。PduR引擎：根据PduR路由路径执行路由功能的代码，PduR引擎要处理将I-PDU从Source路由到Destination；

			
		

	





	

		

			

				
					
AUTOSAR通信篇—PduR模块

					
热门推荐

				
			

			

				

					qq_30795221的博客
				

				

					02-28
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
AUTOSAR基础软件中的通讯，前文已经介绍过COM模块：
AUTOSAR通信篇—AUTOSAR COM模块
今天介绍COM的下层模块：PduR—协议数据单元路由。
1   PduR的位置和作用
PDU Router（下文简称“PduR”）模块位于AUTOSAR通讯架构的中间位置，其上层主要包括DLT、DCM、COM和IpduM，下层主要包括CANTp、CanIf、FrIf、LinTp、IpduM...

			
		

	





	

		

			

				
					
AUTOSAR-PDUR & IPDUM

				
			

			

				

					xiandang8023的博客
				

				

					11-05
					
					980
					
				

			

		

		

			
				
触发 PduR_LoTpRxIndication 触发 PduR_GetUpTpTpRxIndicationFctPtrOfMmRom 查询存储PDU路由表的信息，确认要路由到的目标模块，之后触发 Dcm_TpRxIndication 调用。（PduR_LoTpStartOfReception）是与PduR的接口）触发 PduR_GetUpTpStartOfReceptionFctPtrOfMmRom 查询存储PDU路由表的信息，确认要路由到的目标模块，之后触发。

			
		

	





	

		

			

				
					
【模板】拓扑排序

				
			

			

				

					zxyoi_dreamer的博客（不定期诈尸）
				

				

					09-11
					
					198
					
				

			

		

		

			
				
参考题目：洛谷P1337





解析：

拓扑排序的概念我就不扯了，相信能找到这篇文章的应该都懂（毕竟标签里没有题解）。

那么具体怎么实现？

先扫一遍所有点，把入度为0的直接加入队列，然后每次用队首的边去扫一遍，减少扫到的边的入度，当入度为0时就说明所有能够到达它的点已经入过队了，可以将它入队。 
重复上述操作直到队列为空，如果还有没入队的点，说明有环。



代码：

#include&...

			
		

	





	

		

			

				
					
【AUTOSAR】：PduR

				
			

			

				

					
				

				

					11-17
					
					394
					
				

			

		

		

			
				
【AUTOSAR】：PduR(协议数据单元)报文路由

			
		

	





	

		

			

				
					
Autosar - PDUR简介与配置

				
			

			

				

					诊断协议那些事儿's blog
				

				

					07-23
					
					1627
					
				

			

		

		

			
				
PDU Router（路由器）在本文将简称为PduR，在AUTOSAR的架构中，通信部份中很重要的一个模块就是PduR，它能将IPdu从不同的模块路由到对应的模块。

			
		

	





	

		

			

				
					
AUTOSAR知识点 之 PDUR （一）：基础知识

				
			

			

				

					梦想技术家
				

				

					05-10
					
					1110
					
				

			

		

		

			
				
PDUR路由单元在整个AUTOSAR的位置如下图PDUR在整个通信里面的位置信息如下，从下面这张图可以看出PDUR能将I-PDU传递到不同的AUTOSAR组件。说白一点就是：PduR模块从CANIf模块/COM模块接收到了PDU ,然后根据PDU ID查找已定义好的静态路由表,获得其目标地址,定向并转发到COM模块/CANIf模块的操作。解释名词: 交互层协议数据单元，I-PDU由数据(缓冲区)、长度和I-PDU ID组成。pdu路由器主要是路由I-PDUs。

			
		

	





	

		

			

				
					
Vector AutoSAR解读：PDUR

				
			

			

				

					NMR0574的博客
				

				

					03-20
					
					1508
					
				

			

		

		

			
				
Vector AutoSAR的PDUR模块分析

			
		

	





	

		

			

				
					
《AUTOSAR谱系分解(ETAS工具链)》之PduR

				
			

			

				

					PlutoZuo的博客
				

				

					06-07
					
					1082
					
				

			

		

		

			
				
PduRRoutingPathsPduRRoutingPathPduRSrcPduRef
（EcucPdu引用）EXP：PduRDestPduRef[X]
（EcucPdu引用）EXP：EXP：EXP：EXP：PduRBswModules“CanIf”PduRBswModules“Com”PduRBswModules“IpduM”PduRBswModules“CanNm”PduRBswModules“Dcm”PduRBswModules“CanTp”EXP：EXP：EXP：PduRDevErrorDetec

			
		

	





	

		

			

				
					
AutoSAR通信协议栈中的协议数据单元（Protocol Data Unit，简称PDU）

				
			

			

				

					带你成为别人眼中的大佬！
				

				

					07-26
					
					524
					
				

			

		

		

			
				
它包含了消息的有效载荷以及额外的控制信息，用于实现数据的封装和解封装。PDU的定义和使用与特定的通信协议相关联，常见的通信协议包括CAN（Controller Area Network）、LIN（Local Interconnect Network）和Ethernet等。总结起来，协议数据单元（PDU）是AutoSAR通信协议栈中用于在不同层级之间传递数据的基本单位。PDU的设计和使用依赖于具体的通信协议和应用场景。在上述示例代码中，我们首先定义了一个PDU的结构体，其中包含了数据、长度和标识符等信息。

			
		

	





	

		

			

				
					
Autosar COM通信PDU

				
			

			

				

					m0_56208280的博客
				

				

					12-03
					
					2227
					
				

			

		

		

			
				
在Autosar 中，主要有 `I-PDU`、`N-PDU`和 `L-PDU` 三种。

			
		

	





	

		

			

				
					
autosar信号路由处理流程

					
最新发布

				
			

			

				

					04-26
				

			

		

		

			
				
<think>好的，我现在需要处理用户关于AUTOSAR信号路由处理流程的问题。首先，我得回忆一下AUTOSAR架构中的相关模块，尤其是PduR的作用，因为用户提到的信号路由应该和这个模块有关。

根据引用[1]，PduR负责将总线或网络数据抽象，上层应用不需要关心信号来源。所以，信号路由的核心应该在PduR模块中处理。用户可能想知道信号从接收端到应用层的整个流程，包括如何路由到不同的上层模块，比如COM或其他。

接下来，引用[3]提到ComSignal的更新顺序和通知机制，这可能和信号路由后的处理有关。比如，当信号到达COM层后，如何触发回调函数，这部分可能需要结合ComNotification的机制来说明。

用户的问题集中在处理流程，所以需要分步骤解析。可能需要从底层开始，比如CAN Driver接收信号，然后通过CAN Interface传递到PduR。PduR根据配置的路由规则，将信号分发到COM或其他模块，比如DCM或NM。然后COM层处理信号，并触发相应的回调函数通知应用层。

另外，引用[2]提到AUTOSAR的开发流程和分层架构，这里可能需要简要提及模块之间的层级关系，比如ECU抽象层、服务层等，但重点应放在信号路由的具体步骤。

需要注意用户可能混淆信号路由和通信机制，所以需要明确区分PduR的路由功能与其他模块的职责。例如，CAN Driver处理硬件相关操作，而PduR负责协议数据单元的路由。

还需要考虑错误处理和网关功能，比如信号跨总线传输时的路由，这可能涉及PduR的路由表配置和多路复用。这部分可能需要更详细的步骤说明。

最后，生成相关问题时要围绕信号路由的扩展，比如路由表配置方法、错误处理机制、跨总线路由等，确保问题与用户当前问题相关，并引导深入理解。</think>### AUTOSAR信号路由处理流程解析

AUTOSAR中的信号路由处理流程主要通过**PduR模块（Protocol Data Unit Router）**实现，该模块是通信栈的核心路由枢纽。以下是分层处理流程的详细说明：

---

#### **1. 信号接收阶段**
- **物理层传输**：信号通过CAN总线或其他通信介质传输到ECU的CAN Transceiver Driver模块，完成电平转换[^1]。
- **CAN Driver处理**：CAN Driver从硬件寄存器读取原始数据，封装为PDU（Protocol Data Unit），并传递至CAN Interface模块[^1]。
- **CAN Interface**：对PDU进行协议无关性封装，例如添加MetaData（如信号时间戳），最终通过`CanIf_Transmit()`函数提交给PduR[^1]。

---

#### **2. PduR路由决策**
PduR根据预配置的**路由表（Routing Table）**决定信号流向：
1. **路由表匹配**：通过`PduR_RoutingTable`配置信号目标模块（如COM、DCM、NM等）。例如：
   ```c
   /* 伪代码示例 */
   RouteEntry {
     Source: CanIf, 
     Destination: Com, 
     PduId: 0x101  // 信号标识符
   }
   ```
2. **信号分发**：
   - **应用层信号**（如车速）：路由至COM模块，触发`Com_RxIndication()`通知应用层[^3]。
   - **诊断请求**（UDS）：路由至DCM模块进行诊断处理。
   - **网络管理报文**：路由至NM模块进行网络状态管理。

---

#### **3. 上层模块处理**
- **COM模块回调触发**：
  - COM收到PDU后，根据`ComSignal`配置的`ComNotification`属性，调用注册的回调函数（如`App_SpeedSignalCallback()`）[^3]。
  - 更新顺序由`ComSignalUpdateOrder`控制，确保信号依赖关系正确[^3]。
- **跨总线路由**（网关功能）：
  - 若目标模块位于其他总线（如LIN），PduR将PDU转发至对应总线的底层模块（如LinIf），完成协议转换[^1]。

---

#### **4. 错误处理机制**
- **传输失败检测**：若底层模块返回`E_NOT_OK`，PduR触发`PduR_TxConfirmation()`通知发送方重传。
- **超时监控**：通过`ComTimeout`监控信号更新周期，超时触发默认值替换或错误码上报[^3]。

---

#### **流程图示意**
```
CAN Transceiver → CAN Driver → CAN Interface → PduR（路由决策）→ 
   ├─ COM → 应用层回调
   ├─ DCM → 诊断处理
   └─ NM → 网络状态管理
```

---

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