基于Matlab的D星和D星_Lite算法在栅格地图路径规划的应用

基于Matlab的D星和D星_Lite算法在栅格地图路径规划的应用

D星和D星_Lite算法是常用且高效的栅格地图路径规划算法。本文将详细介绍这两种算法的原理和实现，并提供相应的Matlab源代码进行演示。

一、D星算法原理及实现

1. 基本原理
   D星算法是一种启发式搜索算法，基于A星算法进行改进。其基本思想是通过动态更新节点的代价估计值来实现自适应路径规划。具体步骤如下：

（1）初始化起点和终点节点，并将起点加入到开放列表中。
（2）从开放列表中选择代价最小的节点作为当前节点，并将该节点加入到关闭列表中。
（3）对当前节点的相邻节点进行遍历，若相邻节点不在关闭列表中且可行，则更新相邻节点的代价估计值，并将其加入到开放列表中。
（4）重复步骤（2）和（3），直到找到终点节点或开放列表为空。

2. Matlab实现
   下面是基于Matlab的D星算法的简单实现示例：

function path =