ROS2功能包编写

创建功能包

ros2 pkg create pkg_name --build-type ament_python --license Apache-2.0
ros2 pkg create pkg_name --build-type ament_cmake --license Apache-2.0

python示例

1. demo_python_pkg/demo_python_pkg中编写功能代码
2. 在demo_python_pkg/setup.py中添加配置新的注册节点

tests_required={'pytest'],
entry_points={
	'console_scripts':{
		'python_node=demo_python_pkg.python_node:main',
		]
}

3. 在package.xml中添加rclpy依赖声明

<depend>rclpy</depend>

4. 调用生成命令

concon build
source install/setup.bash
echo $AMENT_PREFIX_PATH

需要注意每次打开终端需要重新source

C++示例

区别在于CMakeLists.txt的编写

find_package(rclcpp REQUIRED)
add_executable(cpp_node src/cpp_node.cpp)
ament_target_dependencies(cpp_node rclcpp)
# 这一步在更新名字
install(TARGETS cpp_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

依旧也需要编写xml文件<depend>rclcpp</depend>
激活source install/setup.bash

声明

本人从鱼香ROS处学习ROS2，文章仅自学笔记，请支持鱼香ROS。