c++解析读取pcd点云文件

最新推荐文章于 2025-05-22 20:31:49 发布

遥感与地理信息

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分类专栏：点云数据处理文章标签： pcd文件解析 pcd文件读取

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本文介绍了如何使用C++解析和读取pcd点云文件，详细讲解了pcd文件格式，并提供了C++源码实现，通过读取文件头部信息确定点云数据的存储方式和格式，再按行读取坐标数据。同时，文章还提到了C++中用于字符串操作的find(), substr()和c_str()函数，以及字符串转整型的atoi()函数的应用。" 131351552,10160758,使用GEE创建概率山体阴影图,"['计算机视觉', 'GIS', '遥感', '地球引擎', '开发语言']

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1.pcd文件格式

pcl点云库官网pcd格式详解

2.C++源码

读取思路：连续读取前11行，获得pcd文件信息头，取得点云存储方式(ascii或者binary)和点云数量、点云格式(XYZ,XYZI....)等关键信息，然后按行依次读取坐标数据即可。

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <iomanip>
#include <vector>

struct PointXYZ
{
	double x, y, z;
};

/*
  Author:chd_ayj
  Date:2018-6-8
  Description: read .PCD file
*/

//读取pcd点云文件
void readPCDfile(const std::string finname, std::vector<PointXYZ>& points, const std: