（PID）基于STM32F103ZET6单片机实现AB相磁性霍尔TT减速电机跑小车个人学习记录，仅供参考）3

最新推荐文章于 2025-06-07 10:19:26 发布

墨尘998

最新推荐文章于 2025-06-07 10:19:26 发布

阅读量644

点赞数 8

文章标签：单片机 stm32 学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_63212712/article/details/137856502

版权

本文介绍了PID控制算法的基本概念，包括其工作原理和在小车速度控制中的应用。提供了Python代码示例，展示了如何使用增量式和位置式PID控制计算PWM值，并通过vofa软件观察输出。最后，分享了相关代码链接。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、任务说明

了解PID、利用PID控制小车速度。

二、PID简介

参考资料：电机控制进阶——PID速度控制_电机 pid 算法-优快云博客

PID 是 Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的首字母缩写，它是一种结
合比例、积分和微分三个环节于一体的闭环控制算法。

本质：根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。

三、编写代码

//PID算法

float target_val=20;   //目标值
float error;          //本次误差
float err_last1;     //上一个误差
float err_last2;
float Kp=6,Ki=20,Kd=2.5;     //比例、积分、微分系数   增量式     6     20    2.5
float output_val;   //输出值
float pwm_max=899;
float pwm_min=0;
float PWM=0;

//增量式
float PID_control(float val)
{
		error = target_val - val;  /*误差项：目标值-测量值*/