STM32F4之CAN通信CubeMX实现

最新推荐文章于 2025-05-23 12:28:05 发布

图灵tuling

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文章标签： stm32 单片机 arm

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_61692649/article/details/127703837

本文详细介绍了如何使用STM32CubeMX工具配置STM32芯片的CAN通信模块，包括选择芯片型号、配置时钟及调试方式等内容。此外还深入讲解了CAN通信的相关参数设置、代码实现过程，如定义变量、初始化过滤器、发送与接收数据的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

流程

在cubeMX配置初始化CAN协议相关参数和硬件相关参数：
设置预分频、位段长度等实现需要的500Kbps波特率;
CAN时钟使能、GPIO端口时钟使能、引脚重映射、中断优先级等;
生成代码
初始化筛选器
封装CAN发送函数和接收回调函数

CubeMX配置

常规配置

选择对应的芯片型号

在这里插入图片描述

配置debug方式

在这里插入图片描述

配置外部高速时钟源

在这里插入图片描述

配置时钟树

在这里插入图片描述

CAN相关配置

选择对应CAN，勾上Mode里的Activated，启动CAN
在这里插入图片描述

配置相关参数

设置如图即可
在这里插入图片描述
可以全勾上

代码实现

定义变量接收与发送

CAN_TxHeaderTypeDef Tx1Message;/*can1发送帧相关信息*/
CAN_RxHeaderTypeDef Rx1Message;/*can1接收帧相关信息*/
uint8_t CAN1_Rx_data[8];/*can1发送帧数据*/
uint8_t CAN1_Tx_data[8];/*can1接收帧数据*/

初始化过滤器

void can_device_init(void)
{
	CAN_FilterTypeDef  can_filter;/*过滤器设置*/

	can_filter.FilterBank           = 0;
	/*使用的过滤器编号。使用一个CAN，则可选0~13；使用两个CAN可选0~27*/
	can_filter.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	/*过滤器模式选择。掩码模式填写CAN_FILTERMODE_IDMASK，
					  列表模式填写CAN_FILTERMODE_IDLIST */
	can_filter.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	/*过滤器位宽，32位是CAN_FILTERSCALE_32BIT，
                  16位是CAN_FILTERSCALE_16BIT */
	can_filter.FilterIdHigh         = 0x0000;
	/*过滤器验证码ID高16位，参数值:0~0xFFFF*/
	can_filter.FilterIdLow          = 0x0000;
	/*过滤器验证码ID低16位，参数值:0~0xFFFF*/
	can_filter.FilterMaskIdHigh     = 0x0000;
	/*过滤器掩码ID高16位，参数值:0~0xFFFF*/
	can_filter.FilterMaskIdLow      = 0x0000;
	/*过滤器掩码ID低16位，参数值:0~0xFFFF*/
	can_filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
	/*将通过的报文放入哪个FIFOx中，填写FIFO(x)*/
	can_filter.SlaveStartFilterBank = 0;
	/*can2开始的过滤器*/
	can_filter.FilterActivation     = ENABLE;
	/*是否使能过滤器，DISABLE 或 ENABLE */

	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &can_filter);
	while (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &can_filter) != HAL_OK);
	/*配置can1过滤器并等待至配置完成*/
	
	can_filter.FilterBank           = 14;
	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &can_filter);  
	while (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &can_filter) != HAL_OK);
	/*配置can2过滤器并等待至配置完成*/
	
	HAL_Delay(100);
	HAL_CAN_Start(&hcan1);
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
	/*开启can1并使能中断*/
	HAL_CAN_Start(&hcan2);
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
	/*开启can2并使能中断*/
}

CAN发送函数

void can1_send_message(int16_t TX_ID, int16_t iq1, int16_t iq2, int16_t iq3, int16_t iq4)
{
	uint8_t FreeTxNum = 0;
	
	Tx2Message.StdId = TX_ID;
	/*标准ID。参数值:0到0x7FF*/
	Tx2Message.ExtId = 0;
	/*扩展ID。参数值:0到0x1FFFFFFF*/
	Tx2Message.IDE 	 = CAN_ID_STD;
	/*标准帧填写CAN_ID_STD，扩展帧填写CAN_ID_EXT */
	Tx2Message.RTR   = CAN_RTR_DATA;
	/*数据帧填写CAN_RTR_DATA，遥控帧填写CAN_RTR_REMOTE */
	Tx2Message.DLC   = 0x08;
	/*数据长度，参数值:0到8*/
	
	CAN1_Tx_data[0] = iq1 >> 8;
	CAN1_Tx_data[1] = iq1;
	CAN1_Tx_data[2] = iq2 >> 8 ;
	CAN1_Tx_data[3] = iq2;
	CAN1_Tx_data[4] = iq3 >> 8;
	CAN1_Tx_data[5] = iq3;
	CAN1_Tx_data[6] = iq4 >> 8;
	CAN1_Tx_data[7] = iq4;
	
	FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);  
	while(FreeTxNum == 0)FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1);  
	/*等待发送邮箱有空*/
	
	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &Tx1Message,CAN1_Tx_data,(uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0);
	/*将数据放入邮箱*/
}

接收回调函数

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	if(hcan == &hcan1)
	{
		//将fifo0接收到的id等信息赋给Rx1Message,数据赋给CAN1_Rx_data
		HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_RX_FIFO0,&Rx1Message,CAN1_Rx_data);
		//根据ID进行不同的操作，也在中断外进行操作
		switch (Rx1Message.StdId)
		{
			
		};
		__HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
	}
	else if(hcan == &hcan2 )
	{
		HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_RX_FIFO0,&Rx2Message, CAN2_Rx_data);
		switch (Rx2Message.StdId)
		{
			
		}
		__HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
	}
}