OpenDDS学习记录

一、OpenDDS编译及安装

参考文章：

(26条消息) OpenDDS搭建教程（Windows10）_lcynone的博客-优快云博客_opendds

(27条消息) VS2015编译OpenDDS_csdn菜逼的博客-优快云博客

(27条消息) OpenDDS环境搭建-Windows 10_PP.Lee的博客-优快云博客_opendds环境配置

出现的问题有：

1.OpenDDS编译不通过，且由于版本不匹配，没能在configure找到413行编辑插入。

解决方案：编译时要启动VS开发人员命令行！！！非命令提示符！！！注意版本问题，不同版本之间不一定兼容。我用高版本的ACE+TAO编译低版本的OpenDDS，同样不成功。我主要是按照第一篇文章进行环境搭建，选择了如下版本：

OpenDDS-3.14

ACE+TAO-6.5.12

编译采用的是VS2019，编译过程中未出现修改configure文件的情况。

2.使用过程中出现缺失静态库的情况。

解决方案：编译过程中Win32/x64的选择要与配置OpenDDS环境时编译的选择保持一致，不然会提示报错"无法解析的外部符号"。配置时就要选好是32位还是64位。

二、OpenDDS基础架构学习

2022年9月25日：

参考文章：

(27条消息) opendds简单入门（二）_飞鸟真人的博客-优快云博客

DDS开发_lyingbo_新浪博客 (sina.com.cn)

(27条消息) OPenDDS程序 的 实现+运行_PP.Lee的博客-优快云博客_opendds使用

主要参考第三篇文章。

过程中会用到的cmd：

cd D:\opendds\TEST-DDS-220926

perl %ACE_ROOT%\MPC\mwc.pl -type vs2019 -include %DDS_ROOT%\MPC\config

注意：编译过程中Win32/x64的选择要与配置OpenDDS环境时编译的选择保持一致，不然会提示报错"无法解析的外部符号"。

贴一个关闭防火墙的方法：

Win10如何关闭防火墙？Win10关闭防火墙的方法 - 知乎 (zhihu.com)

在一台电脑上的实现结果：

三、编写项目中出现的问题

2022/10/04

1.编译的项目总是不通过，显示如下：

 解决方法：还是按照二中第三篇文章的方法生成三个项目，然后将这三个项目合并，改掉主函数名，并且将配置属性->常规->配置类型->改为动态库(.dll)

根本解决方式：改掉两个.idl文件的属性，与原本项目中idl文件的属性一致即可。

2.一个解决方案下好几个项目间互用需要注意的问题：

1、在解决方案中更改项目依赖项。

2、依赖项目的配置类型改成动态库（.dll），且配置属性->高级->字符集修改成与主项目相同的配置。

3、主项目中附加包含目录、附加库目录、附加依赖项等都需加入依赖项目的内容。

4、依赖项目编译成功，但主项目编译不通过，且提示缺文件/函数，有时是因为头文件的顺序问题，将依赖项目的头文件在主项目中提前，有时会解决这些奇怪的报错。

上图所示即为将依赖项目的头文件“DDSData.h”提前。

3.编译通过，但启动控制台调试器时提示缺少dll库

 visual studio 运行找不到dll库 - 半夜打老虎 - 博客园 (cnblogs.com)

采用上述文章中的方法4，如下：

在 项目-属性- 配置属性 -调试-环境中添加： PATH=${YourDllDirectory}\build\bin\Debug

其中${YourDllDirectory}是你自己定义的环境变量，在这里就可以使用这个宏，当然也可以直接使用绝对路径。
如果有多个路径的话可以用%3b（即分号）隔开。最后，要注意Debug和Release的dll库是不同的，根据配置环境选择不同的dll库。例如：PATH=D:\build1\bin\Debug%3bD:\build2\bin\Debug

4.无法解析的外部符号 

 (22条消息) 无法解析的外部符号解决方法汇总_吴一奇的博客-优快云博客_无法解析的外部符号

今天出现的问题就是二、高级玩家看中列出的问题。 

<pre name="code" class="cpp">//TestB.h
#ifdefine PROJECT_B
#define DLL __declspec(dllexport)
#else
#define DLL __declspec(dllimport)
#endif
class DLL TestB{
//....
};

项目B中在"属性->C++->预处理器->预处理器定义"中定义PROJECT_B，这样，项目B就申明类TestB为__declspec(dllexprot)；而项目A包含了头文件TestB.h，但是没有定义预处理器宏PROJECT_B，则申明TestB为__declspec(dllimport)。

5.如何将opendds与QT相结合

通过二中的参考文章三，我们已经掌握了生成exe文件调用opendds的方法，但是将其如何写成一个动态库的函数，然后在项目中直接调用函数，达到使用opendds的目的呢？相当于我们要改写main函数，但main函数中有两个输入参数，非常困扰。

//以XDataSubscriber.cpp中的main函数举例
int ACE_TMAIN(int argc, ACE_TCHAR* argv[]) {
	try
	{
		// 初始化参与者
		argv[1] = "-DCPSConfigFile";
		argv[2] = "config_Sub.ini";
		argc = 3;

		// 1. 初始化参与者
		DDS::DomainParticipantFactory_var dpf =
			TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);

		DDS::DomainParticipant_var participant =
			dpf->create_participant(111,
				PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,
				DDS::DomainParticipantListener::_nil(),
				::OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
		if (CORBA::is_nil(participant.in())) {
			cerr << "create_participant failed." << endl;
			return 1;
		}
        //以下省略
        //...
    }
}

argc的输入好解决，argv[1]与argv[2]的输入也可以解决。但是argv[0]始终不知道如何输入，最终在GitHub上找到了相同的问题。

OpenDDS in MFC Application · Issue #3058 · objectcomputing/OpenDDS · GitHub

解答：

Please open a pull request with changes needed to support MFC.

When we have seen this kind of issue before it's been because ACE::init() needs to be called. See the file ACE/ace/Init_ACE.h in GitHub - DOCGroup/ACE_TAO: ACE and TAO

解决步骤：

1.初始化前，添加头文件#include <ace/Init_ACE.h>

2.初始化前，调用ACE::init()；实体清理后，调用ACE::fini()

3.argc和argv如下写：

//初始化生成XData的收发数据成员
int GenXDataMembers() {
    //初始化ACE
    ACE::init();

    const int nNUMBER_OF_ARGUEMENTS = 2;
    int argc = nNUMBER_OF_ARGUEMENTS;
    ACE_TCHAR* argv[nNUMBER_OF_ARGUEMENTS] = { ACE_TEXT("-DCPSConfigFile"), ACE_TEXT("config_Pub.ini") };
    
    //1. 初始化参与者
    DDS::DomainParticipantFactory_var dpf =
        TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);
    //以下省略
    //...
}