weixin_52958292的博客

有SCL和SDA本来需要外挂上拉电阻，但是由于STM32内部内置了，就不需要了。由于模块内部内置了下拉电阻，所以引脚悬空就相当于是接地。SCL低电平：写入数据SCL高电平：保证数据稳定高位先行，所以变换数据的时候先放最高位起始位后，SCL和SDA均进入低电平发送一个字节，即SCL低电平，写入第一个字节写完一位，释放SCL,将SDA拉下来，

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度（加速度计具有静态稳定），不具有动态稳定性。）如一个车在斜坡上，椅子和靠背都受到了力的作用，但是车是水平向前的，因此当物体运动，使用加速度计来测量，测出来的角度就会不准确。3 轴陀螺仪传感器具有动态稳定性，不具有静态稳定性。

在将2C通信外设之前，我们先捋一捋，串口的相关特点来和2C进行一个对北比。首先：1,大部分单片机，设计的PCB板均带有串口通信的引脚（也就是通信基本都借助硬件收发器来实现）2.对于串口的异步时序，软件实现起来就异常麻烦。硬件实现非常简单。所以串口的实现基本就全倒向了硬件。右边的图片中的串口时序就可以看出来软件模拟的复杂性其次：2C是同步时序，软件实现简单灵活，（在前面讲过的2C时序，明显就简单的多）硬件实现，相比之下，去并不能让人完全省心。

发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上(高位先行)，然后释放SCL,从机将在SCL高电平期间读取数据位所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次即可发送一个字节.SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL,主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA)主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答

如果要通过寄存器控制硬件电路，至少需要定义两个字节数据1.一个字节是我们要读写哪个寄存器，也就是指定寄存器地址。2.这个地址下，存储器存的内容（写入内容就是控制电路，读取内容就是获取电路的状态）单片机读取自己的寄存器，可以通过内部的数据总线来完成，直接用指针操作模块中的寄存器在单片机的外面，因此就需要通信协议，连接尽可能少的线，实现单片机读写外部模块寄存器的功能。

串口下载的过程：Bootloader接收usart1的数据，刷新程序存储器。这时主程序处于瘫痪状态，主程序更新完成再启动主程序，执行新程序。而Bootloader在更新系统存储器时需要切换到boot1，而更新完成运行更新后的主闪存存储器需要切换到Boot0。而由于sysclk的第四个上升沿，Boot引脚会被锁定，因此每次都需要复位。原理是实现程序的自我更新，即利用bootloader（程序代码），更新程序存储器。程序加载到bootloader完成后，再将跳线帽换到boot0，按复位键。

通用同步/异步收发器。USART:是STM32内部集成的硬件外设，可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从TX引脚发送出去，也可自动接收RX引脚的数据帧时序，拼接为一个字节数据，存放在数据寄存器里。自带波特率发生器，最高达4.5 bits/s(其实就是分频器，得到想要想要波特率)(9600)可配置数据位长度(8/9)、停止位长度(0.5/1/1.5/2)：决定帧的间隔。可选校验位（无校验/奇校验/偶校验支持同步模式、硬件流控制：控制当V发送>V接收，导致数据覆盖。

直接存储器存取（协助CPU完成数据转运，可以直接访问32位内部存储器，内存SRAM，程序存储器Flash，寄存器等）DMA可以提供外设和存储器或者存储器和存储器之间的高速数据传输，无须CPU干预，节省了CPU的资源12个独立可配置的通道： DMA1（7个通道（C8T6只有这个））， DMA2（5个通道）每个通道都支持软件触发和特定的硬件触发（如存储器-》存储器如SRAM-》Flash）硬件触发：外设-》存储器如ADC的数据，只有转换完成，触发DMA，DMA才完成一次转运。

相比较晶振只可以产生稳定的频率，实时时钟是以输入频率做基础，再依此作除频、倍频、PLL等等，产生出处理器与主板各部分所需的频率。由于频繁进中断会影响主程序的进行，且中断有优先级，这也会影响ADC的转换，因此必须提供硬件支持，比如TIM1_CH1定时1ms由触发信号，就产生更新事件，连接到TIM3的TRGO口，，因此TIM3的更新事件就可以通过硬件自动触发ADC转换了。如，硬件出发，ADC需要过一个固定时间转换一次，如1ms，那么定时器每隔1ms申请一次中断来触发转发转换。转换完成，触发EOC。

通过调整极性就可以改回来，调整引脚，给某一个极性反相都可以恢复到正确状态。此图展示了，向上计数，和向下计数，以及抗噪声的原理。TI1 反相后，需要对TI1取反，才是正确的。一般情况适用最下面的计数方式，精度最高。

必须是在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域频率 = 1 / TS占空比 = TON / TS分辨率 = 占空比变化步距(PWM的频率在几千到几十KHZ就已经很快了)（分辨率 表示占空比的精细程度）TON：高电平的时间TS：一个周期的时间(频率 = 1 / TS 可以看出周期越大，那么频率就越小，就越平稳。占空比 = TON / TS)TON/TS：高电平相对整个周期的比例。

输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变（上升沿或者下降沿）时，（控制）当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。以采样频率对输入信号进行采样，当连续N个值都为高电平，输出才为高电平，反之亦然，如果信号出现高频抖动，导致连续 采样N个值不全都一样。：两个上升沿内，以标准频率fc计次，得到N ，则频率 f = 1/t （通过计时器记录一个上升加一个下降沿的时间）（：在闸门时间T内，对上升沿计次，得到N，则频率 （分频器是对信号进行分频。

缓冲寄存器才是真正起作用的寄存器，比如再某个时刻把预分频器寄存器由0该1，如果此时立刻改变分频系数，就会导致前半段和后半段分频不一致，缓存计数器的作用就是，改变后不会立刻生效，等待本次计数结束，产生更新时间，预分频的值才会传进去，下一轮计数才生效。即便APB1选择的是，但是有分支判断它的分频系数，最终输出仍然是72MHZ，因此可以的出，不论是基本，通用还是高级定时器，内部基准时钟都是72MHZ。检测外部时钟的运行状态，如果外部出问题了，那就该时钟为内部，保证程序运行。程序的时钟慢了10倍。

旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式。

对于STM32来说，想要获取的信号是外部驱动的换开的突发信号，比如旋转编码器的输出信号，我可能很久不拧他，这时也不要STM32做什么，但是我一拧就会有很多脉冲波形需要STM32来接收，这个信号是突发的，外部驱动，stm32只能被动接受，且很快，只要晚一点读取就会错过很多波形。当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回。比如红外遥控接收头的输出，接收到遥控输出，就会输出一段波形，转瞬即逝，所以需要外部中断读取，

ARM既指ARM公司，也指ARM处理器内核ARM公司是全球领先的半导体知识产权（IP）提供商，全世界超过95%的智能手机和平板电脑都采用ARM架构ARM公司设计ARM内核，半导体厂商完善内核周边电路并生产芯片施密特触发器的作用：对输入电压进行整形，原理：当电压大于某个阈值，输出就会瞬间升为高电平，小于就是瞬间降为低电平因为这个引脚时外界输入的，虽然是数字信号，但也可能产生各种失真。一个夹杂了波动的高低变化的电平信号，如果没有施密特触发器很可能因为干扰而导致误判。