一、实现效果
1、使用tianbot_mini开源模型,gmapping建图算法,自定义RRT*全局规划器作为move_base插件
2、我是用真车建图,考虑到有伙伴没有真车,所以文章采用仿真环境
3、(开源仿真环境,两个都要git clone):
https://github.com/tianbot/tianbot_mini
https://github.com/tianbot/tianbot_mini_description
(开源规划器插件)https://github.com/li-huanhuan/rrt_star_global_planner
4、B站视频讲解:使用自定义RRT*全局规划器建图导航