使用自定义RRT*全局规划器建图导航

原创 已于 2022-03-26 14:16:51 修改 · 7.8k 阅读 · 200 ·
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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

于 2022-03-01 14:53:13 首次发布

一、实现效果

1、使用tianbot_mini开源模型，gmapping建图算法，自定义RRT*全局规划器作为move_base插件
2、我是用真车建图，考虑到有伙伴没有真车，所以文章采用仿真环境
3、（开源仿真环境，两个都要git clone）：
https://github.com/tianbot/tianbot_mini
https://github.com/tianbot/tianbot_mini_description
（开源规划器插件）https://github.com/li-huanhuan/rrt_star_global_planner
4、B站视频讲解：使用自定义RRT*全局规划器建图导航
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