【ROS】【4】ROS命令工具行的使用

启动小海龟项目

• 启动 ROS Master

  roscore
  

• 打开另一个终端启动小海龟模拟器

  rosrun turtlesim turtlesim_node
  

• 打开另一个终端来控制海龟运动的节点

  rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  

其它命令工具行用来分析

• rqt开头的

• 打开整个系统全貌（话题图）–打开计算图

  rqt_graph
  

• ROS开头的

• 关于节点的rosnode

  rosnode list 显示所有节点
  rosnode info 查看某个节点的具体信息
  

• 关于话题的rostopic

  rostopic list 显示所有话题
  rostopic pub 发布数据给某个topic    
  

  eg：rostopic pub /turtle1/cmd_vel
  连续按两次tab会显示默认的结构，最后的Twist 是发布 指令的消息结构。在小乌龟控制里面发送的是xyz的线速度和角速度。但是pub只会执行一次，要是想要重复执行，例如一秒钟10 ctrl+c停止
  rostopic pub -r 10（赫兹） /turtle1/cmd_vel

• 关于显示发送数据的数据结构

  rosmsg show  xxx/Twist
  

• 关于**服务rosservice

  rosservice list 显示所有服务器
  rosservice call/spawn 产生一个新的服务（海龟）
  按两下tab键来查看需要输入的数据