【ROS】【3】ROS的核心概念

ROS核心概念

1. 节点Node
   执行单元 类似于.exe

2. 节点管理器ROS Master
   为节点提供命名与通讯服务，类似婚介所
   全局对象字典：记录全局变量的变量值和名称

3. 话题Topic
   异步通信机制；类似于数据线；数据由发布者传输到订阅者

4. 消息Message
   具有一定的类型和数据结构，例如图像中的RGB信息
   自定义：.msg

5. 服务Service
   使用客户端/服务器模型；客户发送请求数据，服务器完成处理后返
   回应答数据 ；是有反馈的数据通讯
   自定义：.sry
   

6. 参数Paramaster
   全局共享字典；可以通过网络访问
   setParam(“foo”,1) 设置foo = 1
   getParam(“foo”)
   不适合动态参数的；ROS有专门的动态参数配置

7. 功能包Package

8. 元功能包 Meta Packages

9. 功能包清单 Package manifest