ESP32 旋转编码器

无敌暴龙战士朵拉

已于 2024-07-26 11:51:57 修改

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分类专栏： Sensor 文章标签：笔记

于 2024-07-26 11:49:44 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_51358957/article/details/140711625

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刚刚领导丢给我一个光栅尺，说这个好用，驱动一下......

第一次见啊，不知道怎么用，先找淘宝商家要资料，就给了产品尺寸图和安装方式，对我一点用处没有，又逛 B 站看了眼工作原理，什么莫尔条纹啥的，还是不知道怎么用，最后查到其实和旋转编码器一样驱动。

随笔记录一下 esp32 驱动增量旋转编码器。

最开始直接摘了一段代码是循环识别判断 AB 相的 IO 来判断的，烧录进去不好用，很丢步，修改了一下把循环判断改成 IO 端口改变的中断触发，效果不错：

#include <Arduino.h>

int aPin = 12;
int bPin = 14;
int buttonPin = 27;

int longPeriod = 0;

// return -1,0,or +1
void IRAM_ATTR getEncoderTurn()
{
	static int oldA = LOW;
	static int oldB = LOW;

	int result = 0;

	int newA = digitalRead(aPin);
	int newB = digitalRead(bPin);
	// int key = digitalRead(buttonPin);

	if (newA != oldA || newB != oldB)
	{
		// something has changed
		if (oldA == LOW && newA == HIGH)
			result = -(oldB * 2 - 1);
	}

	// if (!key)
	// {
	// 	longPeriod