机器人ROS操作系统入门-中科院软件所

ROS的官方网站

www.ros.org

http://wiki.ros.org/

二进制sudo apt-get（安装上了直接用主要是基础软件不用改动）

原代码（编译之后才能运行）

工程结构（文件系统级）

catkin 工作空间（ROS定制的编译系统，对CMake的扩展）

mkdir -p ~/caatkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
#编译完需要更新环境

src(package 源代码)，build(cmake&catkin缓存和中间文件），devel（目标文件)

src

package(catkin编译的基本单元，递归的查找每一个package，可以把几个package放在同一个文件下)

概念

1. ROS软件的基本组织形式
2. catkin编译的基本单元
3. 一个package可以包含多个可执行文件（节点）
4. 包含CMakeLists.txt,package.xml(最精简结构)

CMakeLists.txt(规定catkin编译的规则)
例如：源文件，依赖项，目标文件
package.xml(定义package的属性)
例如：包名，版本名，作者，依赖等
<build_depend>
<run_depend>

代码文件

脚本（shell,python)
C++(头文件，源文件)

package

->CMakeLists.txt,package.xml

->include(.h),src(.cpp),
scipts(用来放可执行脚本*.py *.sh)

->（自定义通信格式）消息（msg(.msg)）服务（srv(.srv自定义的)）动作（action(*.action)）

->config(.yaml)（参数，设置）launch(.launch)（用来一次性运行多个文件）launch以及配置文件（launch文件(launch),配置文件(yaml)）

常用指令

1. rospack（查找某个pkg的地址）
   rospack find package_name
2. （列出本地所有的pkg）
   rospack list
3. roscd（跳转到某个pkg的路径下）
   roscd package_name
4. rosls（列举某个pkg下的文件信息）
   rosls package_name
5. rosed（编辑pkg中的文件）
   rosed package_name file_name
6. catkin_create_pkg（创建一个pkg）
   catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]
7. rosdep（安装某个pkg所需的依赖）
   rosdep install [pkg_name]

catkin_create_pkg test2 roscpp rospy std_msgs nav_msgs
std_msgs通信nav_msgs导航
～/catkin_ws/src $ git clone …

Metapackage（虚包自身没什么内容，依赖了很多软件包）

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
stack软件包集
https://github.com/ros-planning/navigation
把一些相似功能的软件包组织起来