Canopen字典环境配置及字典创建

一、字典工具环境配置

注意：字典工具只能在py2.x版本下运行，需要安装py2.x，并且搭配wxPython2.8的安装。

如果上面的环境安装好了之后，在canfestival自带的字典上位机objdictedit.py双击打开，如果能打开说明环境安装成功了。

如果双击打不开上位机，可按下面方式尝试打开：

二、映射地址含义介绍

三、字典生成工具的使用

1．创建字典表

默认已安装好canfestival字典上位机环境。
双击打开启动文件，如果工具环境已配置好，则会出现下面的客户端界面。

点击 文件->新建 用来创建新的字典，字典的名字大多数会写“Master”（方便后面代码编写，不需要修改太多东西）：

创建好字典后，会出现下面的页面：

更多字段解析：CanOpen协议的伺服驱动控制_canopen控制伺服电机-优快云博客

2．心跳包设置

第一步设置心跳包内容、网络参数：

3．映射地址设置

创建PDO数据字典的时候，第一步是要去设置需要的对象字典区域，即0x2000-0x5FFF（用户自定义协议区间）和0x6000-0x9FFF（402通用协议区间）的参数值。

3.1)自定义协议映射地址设置

如下面创建的自定义协议0x20100E10用来做DIDO一些配置。
下面演示下创建自定义协议0x20100E10映射地址的过程。

3.2)通用协议映射地址设置

下面演示创建一个通用电机控制字0x60400010映射地址的创建。

4．创建发送PDO

PDO分为TPDO（发送PDO）和RPDO（接收PDO）。
无论是TPDO还是RPDO，又分为参数设置和映射地址设置。

4.1)TPDO创建

4.2)TPDO参数设置

4.3)TPDO映射地址设置

5．SDO字典配置

在CANopen字典生成工具中，创建客户端（单片机从驱动器获取信息，所以单片机为客户端，驱动器位服务端）SDO配置参数字典（有几个驱动器就配置几个字典）。
SDO字典配置参数中0x601、0x581是默认的收发COB ID，除非驱动器有特别声明，否则都用这两个ID，驱动器和单片机ID正好相反。

6．导出字典表

7．导出.h/.c文件

至此Canopen字典就配置完成了，在对应的.c文件中也能看到我们配置的参数。