ROS2深度相机的识别物体并得到三维坐标（一）

最新推荐文章于 2025-03-28 16:54:55 发布
最新推荐文章于 2025-03-28 16:54:55 发布
阅读量1.5k 收藏 18
点赞数 2
分类专栏： ROS2深度相机的识别物体并得到三维坐标 Linux 文章标签： 数码相机 相机 YOLO 目标检测
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_47640199/article/details/139031934
版权

ROS2深度相机的识别物体并得到三维坐标

一、硬件以及环境配置

ROS2版本为humble ubuntu 版本为22.04（实体机）相机为奥比中光的DABAI_DCW双目结构光相机。

配置相机驱动sdk

我是基于最基础的orrble_cream sdk 进行部署的。具体步骤如下

一机机驱动的配置

深度相机是奥比中光的DABAI_DCW
奥比中光的官网：https://vcp.developer.orbbec.com.cn/documentation?doc=doc-55

创建工作空间

mkdir -p ~/ros2_ws/src

获取相机sdk包

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
最低0.47元/天 解锁文章
在 C++ 和 Python 中使用 YOLOv5 OpenCV DNN 进行对象检测
DT程序员的博客
05-09 1152
在 C++ 和 Python 中使用 YOLOv5 OpenCV DNN 进行对象检测实现及相关代码介绍
机器学习笔记 - 使用 YOLOv5、O​​penCV、Python 和 C++ 检测物体
学以致用 知行合一
08-03 4376
YOLO v5虽然已经不是最先进的对象检测器，但是YOLOv5 使用了一个简单的卷积神经网络 CNN架构（相对YOLO v8来讲，不过v8精度是更高了一些），更易理解。这里主要介绍如何轻松使用 YOLO v5来识别图像中的对象。将使用 OpenCV、Python 和 C++ 来加载和调用我们的 YOLO v5 模型。目标检测是最重要的计算机视觉任务之一。对于每个对象，对象检测算法分配一个值，表示该检测的确定性。另外我们可以自己训练 YOLOv5，以便教它检测其他类型的物体。
C++ 通过 OpenCV 调用 YOLOv8 ONNX 模型进行图像缺陷检测
m0_58648890的博客
12-02 3009
通过OpenCV和C++调用YOLOv8 ONNX模型，快速对一批图像进行目标检测，并保存检测到缺陷的图像。
Ubuntu20.04安装OpenVINO环境以及YOLOv8 C++部署测试
最新发布
二爷的博客
03-28 1269
OpenVINO是英特尔针对自家硬件平台开发的一套深度学习工具库，包含推断库，模型优化等等一系列与深度学习模型部署相关的功能。OpenVINO™工具包是用于快速开发应用程序和解决方案的综合工具包，可解决各种任务，包括模拟人类视觉，自动语音识别，自然语言处理，推荐系统等。该工具包基于最新一代的人工神经网络，包括卷积神经网络（CNN），循环和基于注意力的网络，可在英特尔®硬件上扩展计算机视觉和非视觉工作负载，从而最大限度地提高性能。它通过从边缘到云的高性能，人工智能和深度学习推理来加速应用程序。
c++读取yolov5模型进行目标检测（读取摄像头实时监测）
qq_65356682的博客
03-27 6312
本文是篇基于yolov5模型的一个工程，主要是利用c++将yolov5模型进行调用并测试，从而实现目标检测任务 任务过程中主要重点有两个，第一 版本问题，第二配置问题。有的可能需要cmake反正我没用 链接：https://pan.baidu.com/s/1-eLo7ecgQg94Mjtw-pQcXw。opencv==3.4.1 链接：https://pan.baidu.com/s/1XPWUNfS7PTFiDkHTG8yvcQ。在源文件中新建一个cpp文件，在头文件新建一个.h 头文件。
用C++实现4种YOLO目标检测（内附完整代码）
limingmin2020的博客
10-18 1万+
本文作者使用C++编写一套基于OpenCV的YOLO目标检测，包含了经典的YOLOv3，YOLOv4，Yolo-Fastest和YOLObile这4种YOLO目标检测的实现。附代码详解。
C++调用yolo模型有哪些方法
qq_58060770的博客
01-31 1973
你可以将YOLO模型转换为TensorRT优化过的引擎文件，并在C++中使用TensorRT的API进行高性能推理。OpenCV提供了简单易用的接口来读取网络模型和权重文件，进行图像的前处理，执行推理，并解析输出。这通常涉及到手动编写网络层的实现以及导入权重文件，这是一个比较复杂且易出错的过程，但对于对性能有极端要求的专业用户来说，这可以提供最大的灵活性和优化空间。如果你有一个用这些框架训练的YOLO模型，可以导出模型并在C中通过相应框架的推理引擎进行加载和推理。
c代码调用YOLO模型
weixin_44152895的博客
07-06 1132
#include <fstream> #include <sstream> #include <iostream> #include <opencv2/dnn.hpp> #include <opencv2/imgproc.hpp> #include <opencv2/highgui.hpp> #include<vector> using namespace std; using namespa..
YOLOv3 深入解析：使用C++实现目标检测
m0_57781768的博客
06-07 1950
YOLO（You Only Look Once）系列算法是Redmon等人在2016年提出的一种新型目标检测方法。与传统的R-CNN系列方法相比，YOLO采用了全卷积神经网络（Fully Convolutional Neural Network），将目标检测问题转化为回归问题，只需一次前向传播即可完成对图像的检测和分类任务。YOLOv3是该系列的第三个版本，在精度和速度上都进行了优化和改进。
C/C++学习路线总结与分享
热门推荐
dvlinker的技术专栏
10-07 10万+
C/C++学习路线总结与分享
【树莓派学习笔记3】训练并生成yolo神经网络模型，并在树莓派中调用模型寻找图片中的目标图像
qq_57837641的博客
08-17 1375
这里注意，你在拉框的时候，最后是一次性拉完，如果中途有别的事，也不能关闭这个软件，也不要改存放图片的文件夹，所以也不能增删图片之类的。首先，点击下面的安装包安装即可，安装还后，得到的Python版本就是3.9的，这里也最好记住你自己的安装位置。我给的文件里面主要就是如下的一些文件（但我给的可能会包含我自己的一些训练结果，读者可以对照这个，把多的文件给删去。下面的步骤是我自己的步骤（非常不建议按照我下面的步骤来，这里只是我自己的安装过程，而且很有可能会遗漏步骤，最好按照我推荐的文章里面来）
目标检测_codebook_代码_C++
09-27
目标检测_codebook_代码_C++ codebook BGS代码，参考论文Real-time foreground–background segmentation using codebook model （Kyungnam Kima,, Thanarat H. Chalidabhongseb, David Harwooda, Larry Davis），进行了简化。
c++调用YOLOV4实现目标检测
06-19
需要配置opencv和cuda的环境，配置之后可以直接运行生成检测之后的图片，yolov4.weights直接在网上下载就可以放到代码的目录下
用VS2015+opencv3.4.2+C++编写Yolov3目标检测算法
07-18
由于工程项目太大，所以里面是一个百度网盘分享，大家可以自行下载
运动目标检测与跟踪,包括目标定位,匹配与跟踪c++
04-21
运动目标检测与跟踪,包括目标定位,匹配与跟踪c++,经过调试
opencv-dnn模块调用YOLO模型进行目标检测
10-09
该文件中代码通过C++和opencv的DNN模块调用darknet训练的yolo检测模型，实现目标检测。
Raspberry Pi人脸检测通知系统：使用OpenCV和推球技术
OpenCV提供了一些成熟的人脸检测算法，比如Haar特征分类器、LBP（Local Binary Patterns）分类器以及基于深度学习的单阶段或多阶段检测模型。 #### 3. 树莓派（Raspberry Pi） 树莓派是一种小型的单板计算机，以其...
opencv调用yolov5模型进行目标检测(c++版)
xycdaimi的博客
09-23 1917
我用一个json文件存放模型的对应参数信息，调用时将从文件里读取存入到一个封装的struct结构体里。点击全部发行版，选择自己需要的yolov5版本的源代码和预训练权重文件下载。把预训练模型放入yolov5文件夹后，打开requirements.txt。将这两行开头的的#号去掉，保存，然后在之前创建的conda环境中执行。照着提示按步骤安装，过程中可以修改安装路径。以上可以分装在namespcae里便于使用。可以添加清华的conda源来使用。然后给文件添加运行权限。保存退出后，使配置生效。
使用 C 语言实现物体检测（YOLO）
asfdsgdf的博客
12-03 673
在这篇文章中，我们将使用 C 语言结合 OpenCV 和 YOLO 模型，展示如何在图像中检测物体的位置。此外，还需要一个标签文件（coco.names），该文件包含 YOLO 能够检测的物体类别。使用 cv::dnn::readNetFromDarknet() 函数加载 YOLO 配置文件和权重文件，构建网络。使用 rectangle() 和 putText() 函数在图像上绘制物体框，并标注物体类别和置信度。使用 cv::dnn::NMSBoxes() 函数去除多余的重叠框，确保检测结果清晰。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值