Halcon—3D测量算法的那点数学公式和代码实现

最新推荐文章于 2025-05-28 16:54:25 发布
最新推荐文章于 2025-05-28 16:54:25 发布
阅读量1.5k 收藏 8
点赞数 4
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： Halcon 文章标签： 3d 算法 halcon 视觉检测 计算机视觉
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-NC-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_46931877/article/details/126133506
Halcon 专栏收录该内容
25 篇文章 ¥299.90 ¥399.90
订阅专栏
本文介绍了使用Halcon进行3D测量的算法和代码实现，涉及点云预处理、特征检测及测量。在3D测量中，重点讲述了点到面距离的计算方法，通过拟合平面求得法向量并计算点到平面的距离。同时，也提到了平面夹角的计算，用于评估检测面和基准面的倾斜度。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

Halcon—3D测量算法的那点数学公式和代码实现

✨博主介绍

💂 个人主页:苏州程序大白

💂 个人社区:优快云全国各地程序猿

🤟作者介绍：中国DBA联盟(ACDU)成员，优快云全国各地程序猿（媛）聚集地管理员。目前从事工业自动化软件开发工作。擅长C#、Java、机器视觉、底层算法等语言。2019年成立柒月软件工作室，2021年注册苏州凯捷智能科技有限公司

💅 有任何问题欢迎私信，看到会及时回复

👤 微信号：stbsl6，微信公众号：苏州程序大白

💬如果文章对你有
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
Halcon 3D相关案例分享
Z's Palace
10-19 3763
请注意，定向边界框的算法是随机的，并且可以为每次调用返回不同的框。生成的边界框使用其坐标系 (Pose) 进行描述，该坐标系的方向使得框的最长边与 x 轴对齐，第二长边与 y 轴对齐，最小边与 z 轴对齐。中每个点的最近点或三角形的索引，方法是将通用参数‘store_closest_index’设置为‘true’(参见下面)。计算到点或三角形的距离时，可以选择通过将通用参数“store_closest_index”设置为“true”（见下文），返回。注意，在使用“体素”方法时，不能计算最近的索引。
3.Halcon3D点云滤波-降采样/去除离群点/直通滤波/平滑计算/凸包计算
linux_huangyu的博客
10-11 3086
总体而言，对点云进行滤波处理是点云处理中不可或缺的一步，对于提高点云数据的准确性和可靠性，以及后续的点云处理和分析具有重要的意义。
HALCON机器视觉之测量拟合（C# + HALCON，含完整代码）
专注于人工智能、软件开发、工控自动化、工厂数字化及智能化等领域，希望和大家共同进步！
12-06 1322
在当今的工业和民用领域，机器视觉技术发挥着越来越重要的作用。其中，测量拟合是机器视觉中的关键环节，它能够从图像中提取物体的各种信息，并将其转化为数学模型，为后续的分析、控制和决策提供依据。HALCON作为一款领先的机器视觉软件，与C#编程语言相结合，为开发者提供了强大而灵活的工具来实现测量拟合功能。本文将详细介绍HALCON测量拟合的概念、原理、算法，并通过一个完整的实例展示如何使用C#和HALCON实现测量拟合，同时还会给出一些注意事项，帮助读者更好地理解和应用这一技术。
Halcon标定与三维定位测量
02-21
halcon 是否只能使用 halcon 专用的标定板？  halcon 标定板如何生成？  halcon 标定板如何摆放，拍照数量有无限制？
31-Halcon-- distance_object_model_3d函数功能（距离分析工具）
最新发布
weixin_45590420的博客
05-28 508
Halcon算子distance_object_model_3d技术摘要 该算子用于高精度3D距离分析，支持点对点、点对面等算法，检测精度达微米级。核心特点： 多模式测量：提供4种算法，适应不同精度/速度需求 工业场景覆盖：包括装配检测、厚度测量、防撞系统等 高级优化：支持空间分区、流式处理等加速技术 可视化分析：可生成热力图、等值线等直观结果 典型应用流程：模型对齐→距离计算→阈值筛选→结果可视化。适用于需要亚毫米级3D差异检测的智能制造场景。
Halcon 3D检测平面度，断差，凹坑，凸点
Douhaoyu的博客
07-26 3582
Halcon 3D检测平面度，断差，凹坑，凸点
Halcon三维测量以及demo
热门推荐
江船野火纵余生
05-05 1万+
1  Halcon三维测量思路  (1)   Halcon三维测量是通过将世界坐标的深度信息转化为二维图像上对应的深度信息，进而通过灰度图像的相应的分割，提取算法进行处理。该算法在大量的点云融合后，空间信息比较复杂的情况无法处理。 (2) 将三维坐标的X,Y，z三个点分别生成三幅图像，通过    xyz_to_object_model_3d 生成3D模型，通过visualize_object_
Halcon 3D 切片法检测物料
weixin_39354845的博客
08-20 4549
在上一篇中，学习了鞋底切片法来求轮廓，那个思路是比较简单的，其次还提到了法向量重建的方法，目前由于没有用法向量重建来做那个项目，所以还是有很大的疑问，后续会继续学习那个方法然后重新在做一次，和切片法做一个对比，今天来学一习Halcon 自带的例程 切平面检测物料，在上一阶中，留下来几个问题：
8-HALCON 3D测量技术.pdf
09-18
8-HALCON 3D测量技术 内容介绍与说明
4-OpenCVSharp 中实现 Halcon 的 distance_pp 算子（计算两个点之间的直线距离）
weixin_45590420的博客
11-19 503
算子计算两个点之间的直线距离，在OpenCVSharp中我们可以使用简单的欧几里得距离公式来实现这一功能。通过输入两个Point类型的坐标，可以计算并返回它们之间的直线距离，广泛用于图像处理中的几何计算。
halcon三维检测启蒙1
01-20
激光三角原理 根据三角形相似原则算出高度 步骤： 1.得到相机内外参数 2.计算光平面和相机的位置标定（得到相机和激光的角度关系） 3.校正激光的垂直度 结构光+双目（单目） 双目立体视觉 TOF（time of fly） 根据激光到物体的时间构成点云图 halcon操作 read_object_model_3d 读取点云文件（硬盘->内存） visualize_object_model_3d 显示点云数据 surface_normal_object_model_3d 计算法向量 点云是散点，要变成曲面要进行三维重建。利用三角网格算法可以进行三维重建。 triangulate_o
Halcon 3D开发
12-25
Halcon 3D开发
Halcon中的一些3D算子
海盗Isaac
05-29 7129
SampleDistance：这个采样距离，隔多少距离采集一个点，可以先求出3d模型的最大直径乘以一个比例系数来得到这个采样距离，如Diameter*0.003 最大直径的0.003倍，及最大直径上取333个采样点，乘的系数越小，点越多。这样上面find的姿态，是预先做的模型通过变换匹配到场景中的位置，反转这个姿态，可以将场景变换回模型的位置，用于后期分析处理。在3d点云匹配创建3d匹配模型的时候，需要模型带表面法线信息才可以用来创建。3、4、5的操作可以用来去除噪点，如下图，去除噪点之后的3d模型。
视频图像识别学习系列：线结构光三维测量重建
zkaacv的专栏
10-30 5548
这是本人进入图像处理领域的第一个项目，
基于halcon的3D点云重建和高度的测量
养猪场厂长
05-20 1608
本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。 `` ```js devclosewindow () *点云文件数据的读取 readobjectmodel3d ('E:/项目程序/2021-07-03-山西华翔/刹车卡钳/刹车卡钳/1.om3', 'mm', [], [], ObjectModel3D, Status) *获得点云的数据，例如高度 getobjectmodel3dparam...
Halcon点云测量软件与C#视觉系统联动：高效精准的3D测量与视觉检测解决方案
cttKzVpU的博客
10-19 815
在实际应用中，我们可以通过多个案例来展示halcon点云测量在3D测量领域的应用。随着科技的飞速发展，3D测量技术已经成为工业、建筑等领域不可或缺的一部分。在此背景下，我们探讨了halcon点云测量以及与之结合的C#联合halcon视觉在通用视觉领域的应用。这篇文章将围绕主题展开，力求全面、深入地分析这一技术在3D测量领域的优势和应用价值。该广泛应用于建筑、机械制造、地质勘探等领域，为工程师和研究者提供了强大的数据处理和分析工具。综上所述，通用点云处理在3D测量领域的应用具有广泛的应用前景和价值。
Halcon3D测量高度
matrix5065的博客
07-30 858
3D后处理基础算法的开发和基础库的建立，并对所负责部分的代码进行封装。主要开发的3D视觉算法包括：点云滤波、匹配、拼接、分割、几何尺寸测量以及目标引导定位等。保存原图以及结果图方便复判以及追溯。完整代码可以后台私信，或者留下邮箱。
Halcon 简单入门3D点云计算高度
weixin_39354845的博客
06-13 7883
入门级别的学习，就是简单的计算一个高度差，其原理如下： 1、先选出上面一个面的点，然后计算出在一个坐标系想的均值高度 2、筛选出下面一个面的点，然后计算出这个平面上的点的均值高度 3、高度差 4、显示...
halcon里3d平面度检测程序_3D扫描仪：扫描直径仅有1mm的精细弯管
weixin_42187487的博客
12-11 1119
3D扫描仪在扫描精细零件时，需要选择高像素的蓝光3D扫描仪。因其具有高精度、高细节、高分辨率、点云密度高等特点，所以才能确保获得高质量、高细节、高精度的3D模型，有效保证其检测精度。 (精细弯管与硬币尺寸对比)遇到问题一家弯管生产公司生产的细小弯管，希望通过3D扫描仪判断其弯管在成型后，弯管整体是否有形变，以及在折弯处的变化情况。但是弯管直径小，仅有1mm，且弯管形状复杂，不易贴点和扫描。解决方案...
halcon 如何把RGB图通过CIEDE2000色差公式计算代码
11-14
Halcon是一款工业计算机视觉软件，主要用于图像处理和机器视觉应用。虽然它本身不是用于编写复杂的颜色空间转换算法的语言环境，但它可以配合编程语言（如C++或Python）来实现特定功能。如果你想用Halcon结合CIEDE2000色差公式计算RGB图像的颜色差异，你需要做的是： 1. **安装Halcon SDK**：首先确保你已经安装了Halcon库，并且熟悉其API。 2. **读取RGB图像**：使用Halcon提供的图像读取函数（例如imread()或ImageRead()）从文件或相机获取RGB图像数据。 3. **转换到Lab色彩空间**：CIEDE2000通常用于测量颜色间的主观相似度，需要将RGB值转换到Lab色彩空间。Halcon没有内置这个功能，你可以使用OpenCV等库先进行这种转换。 4. **计算CIEDE2000距离**：在Lab色彩空间下，你可以找到相应的库函数或者自己实现CIEDE2000公式，该公式涉及到L、a、b三通道的颜色坐标以及一些权重因子和数学计算。 5. **编写自定义函数或模块**：如果你是用C++，可以在Halcon的脚本中封装一个自定义函数，调用外部的数学库来计算CIEDE2000值。 6. **保存或返回结果**：最后，将计算出的色差值保存到Halcon的数据结构中，或者作为输出提供给用户。 由于实际操作涉及具体的编程细节，下面是一个简化的伪代码示例（假设你已经有了Lab转换函数`cie_de2000(rgb, lab)`）: ```cpp // 假设hObject是Halcon Image对象 void calculate_color_difference(hObject imgRGB) { // 读取RGB图像 hArray rgbData = ImageGet(imgRGB, "raw"); // 创建一个新的Halcon数组存储Lab数据 hArray labData = ArrayCreate(); // 遍历每个像素并进行转换 for (int i = 0; i < ImageWidth(imgRGB); i++) { for (int j = 0; j < ImageHeight(imgRGB); j++) { int r = rgbData[i * ImagePitch + j * 3]; int g = rgbData[i * ImagePitch + j * 3 + 1]; int b = rgbData[i * ImagePitch + j * 3 + 2]; float[3] labColor; cie_de2000(r, g, b, labColor); // 将Lab颜色添加到数组 ArrayAppend(labData, labColor); } } // 使用CIEDE2000公式计算色差 float colorDifference = CIEDE2000(labData); // 打印或保存色差值 // ... } ```
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

苏州程序大白

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值