PCL点云对象和点云指针对象之间的转换

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;//点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr
		(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//点云指针对象

cloud = * cloudPtr;
cloudPtr = cloud.makeShared();

e.g.

//点云输入
setInputCloud(cloudPtr); //setInputCloud(cloud.makeShared());

//点云滤波
filter(cloud); //fiter(*cloudPtr);

参考：
PCL 点云对象和点云指针对象的之间的变换