MATLAB - 使用 YOLO 和基于 PCA 的目标检测，对 UR5e 的半结构化智能垃圾箱拣选进行 Gazebo 仿真

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前言

一、打开项目

二、拣选工作流程

2.1 视觉处理或感知模块

2.2 运动规划模块

三、所需软件

四、下载预装 Gazebo 环境的 ROS 虚拟机

4.1 本模拟示例中使用的插件和 ROS 驱动程序

4.2 Universal 机器人 UR5e 使用的接口

4.3 用于 Robotiq Epick 吸爪的接口

4.4 用于英特尔® RealSense™ D415 的接口

 4.5 本示例中使用的模拟物理设置

4.6 刚体树和实际环境设置

五、参数初始化

六、打开合成数据生成模块脚本

七、打开感知模块脚本

八、打开运动规划模块脚本

九、打开积分器脚本

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前言

本示例展示了在 Gazebo 中使用 Universal Robots UR5e cobot 模拟智能垃圾桶拣选的详细工作流程。本示例提供的 MATLAB 项目包括初始化、数据生成、感知、运动规划和积分器模块（项目文件夹），可创建完整的垃圾桶拣选工作流程。

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一、打开项目

要开始使用，请单击文档中的 "打开实时脚本 "或使用 openExample 函数打开示例实时脚本并访问支持文件。

openExample('urseries/GazeboSimulationSemiStructuredIntelligentBinPickingUR5eExample');</