【ROS终端Terminnator】

原创 已于 2024-10-23 23:32:10 修改 · 790 阅读 · 19 ·
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于 2024-10-23 20:54:22 首次发布

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

前言

ROS程序运行的时候通常会启动多个窗口，系统自带的终端程序用起来就不怎么方便了。
因此我们需要一个对多窗口应用更加友好的工具——Terminator

食用本文前请参照之前的文章在目录：
1.确保你已经正确安装好了ubuntu20.04以及ROS Noetic版本；
2.主文件夹->catkin_ws->src->wpr_simulation(工程文件夹)下已经成功下载编译了wpr_simulation工程；

一、不安装Terminator的情况

1.运行ros
roscore
2.新建终端窗口，运行wpr_simulation
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #如果没有配置好环境变量需要输入这指令
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
如果后续要终止仿真可以按CTR+C
3.运行steering
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

上面的步骤总共开了3个终端，如果临时要调整会很不方便；

二、安装Terminnator

sudo apt install terminator
关闭终端程序，按下CTRL+ALT+T启动Terminator
在这里插入图片描述
roscore

右键选择水平分割

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #如果没有配置好环境变量需要输入这指令
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

右键选择水平分割

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

在这里插入图片描述

三、Terminator的常用快捷键

CTRL+ALT+T 打开终端

按住CTRL+SHIFT，按 E 终端可以分成左右两个终端；

按住CTRL+SHIFT，按 O 终端可以分成上下两个终端；

按住ALT，按 向左、向右、向上、向下 方向键切换操作焦点；

按住CTRL+SHIFT，按 W 终端可以取消分屏；

四、CTRL+SHIFT+E分屏失败原因

激活了Ubuntu输入法的符号模式；
Ubuntu的输入法提前占用了CTRL+SHIFT+E这组快捷键；
通过修改或者移除这组快捷键即可；
ibus-setup
设置法的输入设置窗口-》点击表情符号-》表情符号注释栏（占用了CTRL+SHIFT+E这组快捷键）
在这里插入图片描述点击省略号，选择删除；
在这里插入图片描述

总结

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<think>好的，用户想知道在ROS终端中如何实现换行。首先，我需要回顾一下ROS终端的基本使用情况。ROS终端通常指的是在Linux环境下运行的终端，比如bash或者zsh，用户在这里输入ROS相关的命令。 换行的需求可能出现在编写复杂的命令时，例如需要在一个命令中输入多个参数或者进行条件判断。这时候，使用反斜杠`\`作为换行符是常见的做法。在Linux终端中，反斜杠允许用户将一行命令分成多行输入，提高可读性。例如： ```bash roslaunch package_name launch_file.launch arg1:=value1 \ arg2:=value2 \ arg3:=value3 ``` 这种情况下，反斜杠告诉终端命令还没有结束，继续在下一行输入。这种方法适用于任何Linux命令，包括ROS相关的命令如`rosrun`、`roslaunch`等。需要确保反斜杠后面没有空格，直接换行。 另外，用户可能需要在字符串中进行换行，比如在发布消息时。这时候可以使用`\n`来表示换行符。例如，使用`rostopic pub`发布包含换行的字符串消息： ```bash rostopic pub /topic_name std_msgs/String "data: '第一行\n第二行'" ``` 但这里需要注意引号的使用，确保`\n`被正确解析。在bash中，单引号和双引号的处理不同，双引号会解释转义字符，而单引号不会。因此可能需要根据实际情况调整引号的使用，或者使用`echo -e`来处理转义字符。 还有一种情况是在编写ROS节点的代码时，比如C++或Python，代码中的字符串换行需要符合相应语言的语法。例如，在Python中使用`\n`，或者在C++中使用`std::endl`。但用户的问题是关于终端的，所以代码部分可能不是重点，不过可以作为补充信息。 需要确认用户是否指的是在终端输入命令时的换行，还是在ROS节点的输出信息中换行。根据问题描述，用户问的是“ROS终端换行方法”，应侧重于命令输入时的换行处理。因此，主要回答反斜杠`\`的使用和字符串中的`\n`转义。 同时，查看提供的引用内容，引用[1]提到了在终端中运行多个命令，可能需要分开不同的终端，但用户的问题是关于单个命令的换行。引用[4]中的示例命令使用了反斜杠换行，这可以作为参考。例如： ```bash catkin_create_pkg serial_port roscpp rospy serial \ cd serial_port/src \ touch serial_port.cpp ``` 虽然这个例子中的命令可能并不正确（因为每个命令应该独立执行），但展示了反斜杠的使用方法。需要指出正确的用法是在一个长命令中使用反斜杠换行，而不是连接多个独立命令。 总结解决方案： 1. 使用反斜杠`\`在输入长命令时换行。 2. 在字符串消息中使用`\n`实现换行输出，并注意引号的使用。 3. 在脚本或代码中按编程语言的语法处理换行。 可能还需要提醒用户注意转义字符的处理，特别是在使用`rostopic pub`时，确保`\n`被正确解析。例如，在bash中使用双引号，或者结合`echo -e`来生成包含换行符的字符串。 最后，生成相关问题，帮助用户深入理解ROS终端的使用，比如多行命令执行、转义字符处理、launch文件中的换行等。</think>在ROS终端中实现换行的主要方法分为命令输入换行和字符串输出换行两种场景，以下是具体实现方式： ### 一、命令输入换行 1. **反斜杠`\`续行符** - 在Linux终端中，使用反斜杠`\`可将单行命令拆分为多行输入，系统会自动合并为完整命令 ```bash roslaunch my_package demo.launch \ arg1:=value1 \ arg2:=value2 ``` - 注意：反斜杠后需直接换行，不可添加空格或其他字符[^4] 2. **管道符自然换行** - 使用管道符`|`或逻辑运算符`&&`时，系统会自动识别多行命令 ```bash rostopic echo /chatter | grep "data" && rosnode list ``` ### 二、字符串输出换行 1. **消息发布换行** - 在`rostopic pub`命令中使用`\n`转义字符 ```bash rostopic pub /talker std_msgs/String "data: 'Line1\nLine2'" -1 ``` - 需配合`echo -e`使用时可解析转义字符： ```bash echo -e 'hello\nworld' | rostopic pub /chatter std_msgs/String -l ``` 2. **日志输出换行** - 在ROS节点代码中使用平台相关换行符： ```python # Python示例 rospy.loginfo("First line\nSecond line") ``` ```cpp // C++示例 ROS_INFO_STREAM("First line" << std::endl << "Second line"); ``` ### 三、launch文件换行 在XML格式的launch文件中可使用` `实体符： ```xml <param name="multiline_text" value="First line Second line"/> ```
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