永磁同步电机FOC调试记录（二）

简介

之前的项目使用的是F407+绝对式编码器，后边进一步升级，使用了H743芯片+旋转变压器的形式实现FOC控制，但是旋变的形式没有开发位置控制，只有速度控制，项目还在推进中，记录一下目前已知的调试过程，实际上基本就是代码移植（F407–>H743）以及旋变的解码

代码移植

之前一直以为代码移植是一个比较简单的工作，但实际上随同为HAL库，同样存在某一些函数的名称更换，以及一些函数的功能、入口参数有一些不同的问题。
主要的问题是时钟配置问题，目前为止还没有找到一个非常浅显易懂的讲STM32时钟配置的教程，如果有遇到的小伙伴也欢迎推荐交流，所以之前407的板子用的是硬石程序里的时钟配置，而后边移植到743上之后，由于本人的学习路径已知是正点原子那一套，所以直接用了基于正点原子的Template工程开发，导致在时钟配置上遇到了一些问题：

• 调试的时候主函数进不去
  • 可能是时钟配置出错，建议选用一家的配置模板或者直接用CubeMX生成的工程文件
  • 可能是没加Cache_Enable()函数，加上或许就好了
• 之前一直没弄懂PWM生成部分的逻辑，通过这次代码移植弄懂了
  • 这套代码使用的事中心对齐模式3，也就是说在这种情况下生成了一个三角波才完成一个计数周期，为什么这样做，是因为最开始的时候使用的是电阻采样的方式获取线电流，需要等下管开通的时候进行电压采样，正好一个时钟周期可以生成一个中断，那么程序就会等到这个中断出现之后再进行采样，正好就是在下管关闭的时候采样了
• 同样由于中心对齐模式3，导致了PWM周期实际上是时钟周期的两倍，要注意这个问题

旋变调试

旋变调试实际上没有什么困难，主要是旋变芯片选型的SPI配置，这个项目选用了ADS1205芯片，中间遇到了一个小插曲，是旋变芯片怎么初始化都没有信号，最后发现是RESET引脚的电平给反了，换了一个RESET芯片就好了，芯片没买到之前直接把之前的RESET芯片吹下来也可以用。由于ADS1205芯片的RESET有比较严格的时序要求，即必须在供电电压达到4.5V之后才能输出一个电平跳变，所以采用了一个独立的RESET芯片而不是通过单片机引脚RESET的方式。
后边就是调试SPI的过程，遇到的唯一问题是SPI初始化的时候速率不能太高，这个问题我发现很多博客和教程都没有提到，但也有可能是我自己本身程序的问题。我在自己打的板子和正点原子的开发班上都试过，如果初始化的时候给的分频系数太小（初始化频率过高），SPI引脚根本没有时钟信号，但是如果初始化的时候给一个较低的频率，后边真正用SPI的时候再调整频率，就能够正常工作，具体的原理我目前也没有找到，希望有这方面经验的前辈能够指点迷津。
后边就基本上是一步步来，就能够正常读取SPI传回来的旋变数据了，把这套采回来的位置数据放到之前的程序里，理论上就能够实现FOC了，不过目前只调试到这里，后边如果还有进展可能会同步。

附上前文链接：永磁同步电机FOC调试记录（一）