51单片机——五线四相步进电机

五线四相

五线是指步进电动机对外引出5根线，包括4根相线和1根5v电源线。四相是指步进电机有四相定子绕组。步进电机每切换一相电源，转子就会旋转一定的角度，该角度称为步进角。

工作方式

五线四相步进电机工作方式有3种，单四拍、双四拍、单双八拍。

单四拍：A—B—C—D—A—B—C—D......

A、B、C、D分别代表步进电机的四个相端，通电规律如上。“单”是指每次只给1相定子绕组通电。“四拍”是指在一个循环周期内定子绕组通电状态有四次切换。

工作特点：消耗电力小、步进角较大、力矩小，稳定性差。

双四拍：AB—BC—CD—DA—AB—BC—CD—DA......

A、B、C、D分别代表步进电机的四个相端，通电规律如上。“双”是指每次有2相定子绕组通电。“四拍”是指在一个循环周期内定子绕组通电状态有四次切换。

工作特点：力矩大，振动小。

单双八拍：A—AB—B—BC—C—CD—D—DA—A—AB—B—BC—C—CD—D—DA......

A、B、C、D分别代表步进电机的四个相端，通电规律如上。定子绕组通电方式为单双交替，

在一个循环周期内定子绕组通电状态有八次切换。

工作特点：步进角小、运转平滑，稳定性好。

单片机控制步进电机

单片机的I/O口输出的电流有限，需要连接驱动芯片，才能驱动电动机这样的大功率元件。最常用的驱动芯片是ULN2003，ULN2003内部由7个NPN达林顿管组成，能输出500mA的电流。在驱动步进电机时只需将单片机4个引脚分别接在ULN2003的输入端，对应的输出端分别接在步进电机的四个相端。

以步进电机工作方式为单双八拍为例，控制程序如下：

/*电机单双8拍正转*/
void motor_sd8corotation()
{
 Ax_ON     //电机A相通电
 delayms();//延时
 AxBx_ON   //电机A、B相通电
 delayms();//延时
 Bx_ON     //电机B相通电
 delayms();//延时
 BxCx_ON   //电机B、C相通电
 delayms();//延时
 Cx_ON     //电机C相通电
 delayms();//延时
 CxDx_ON   //电机C、D相通电
 delayms();//延时
 Dx_ON;    //电机D相通电
 delayms();//延时
 DxAx_ON   //电机D、A相通电 
 delayms();//延时
}

/*电机单双8拍反转*/
void motor_sd8reversal()
{
 Ax_ON     //电机A相通电
 delayms();//延时
 DxAx_ON   //电机A、D相通电
 delayms();//延时
 Dx_ON;    //电机D相通电
 delayms();//延时
 CxDx_ON   //电机D、C相通电
 delayms();//延时
 Cx_ON     //电机C相通电
 delayms();//延时
 BxCx_ON   //电机C、B相通电
 delayms();//延时
 Bx_ON     //电机B相通电
 delayms();//延时
 AxBx_ON   //电机B、A相通电
 delayms();//延时 
}

注：以上代码仅为部分代码，详细代码已经上传至资源，大家可以自行下载。

演示视频如下：

51单片机——五线四相步进电机

祝大家天天开心！！！