Open3D可视化连续点云帧（From KITTI tracking dataset）

最新推荐文章于 2025-10-13 09:13:16 发布

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#numpy #python #机器学习

该代码段展示了如何利用Python的Open3D库对连续点云帧进行逐点上色并保存用户视角。首先，它创建一个可视化窗口显示点云，并允许用户改变视角。然后，根据高度信息为点云着色。最后，将视角参数保存到文件并在后续加载时恢复，以便连续点云帧的可视化。

设置观看视角
逐点上色
可视化连续点云帧

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*- 

import os
import open3d as o3d
import numpy as np
import time


 
def save_view_point(pcd_numpy, filename):
    vis = o3d.visualization.Visualizer()
    vis.create_window()
    pcd = o3d.open3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points= o3d.open3d.utility.Vector3dVector(pcd_numpy)
    vis.add_geometry(pcd)
    axis = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=1, origin=[0, 0, 0])
    vis.add_geometry(axis)
    vis.run()  # user changes the view and press "q" to terminate
    param = vis.get_view_control().convert_to_pinhole_camera_parameters()
    o3d.io.