P30测距声呐测试程序——STM32版

P30测距声呐简介

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P30回声测距原理

P30 通过换能器发射 115kHz 脉冲，然后侦听并测量返回的声能强度。声波在水中传播时会反射或反射回固体物体，然后传播回P30。

电源参数

电源电压	5.5V DC
通讯协议	UART串口通信
TTL逻辑电平	3.3V~5V DC
功耗	100mA（5V）

线序颜色

红色	VCC
黑色	GND
绿色	Rx
白色	Tx

声学参数

频率	115kHZ
波束宽度	30°
工作范围	0.5m~30m
分辨率@30m	15cm
分辨率@2m	1cm

P30测距声呐数据读取（STM32为例）

通讯方式

P30测距声呐采用串口通讯TTL电平进行通讯，波特率默认为115200。为了获取数据，以HEX格式向P30测距声呐发送命令后，会得到其响应的回讯，通过对回传数据的解析可以得到响应的数据。

通讯协议

每条消息都由信息头，主要负载信息以及校验码组成，其二进制格式如下：

字节0： 每次发送以及接收都为 0x42。
字节1： 每次发送以及接收都为 0x52。
字节2-3： 数据长度位，采用小端模式。例数据长度为 0x02,存储方式为 02 00。
字节4-5： 命令 ID,同样采用小端模式。1200为获取版本信息命令 ,16进制表示为04 B0，存储方式为 B0 04。
字节6： 每次发送以及接收都为 00。
字节7： 每次发送以及接受都为 00。
字节8-n： 数据内容。
字节n+1,n+2： 校验和方式 ,即对校验位之前的所有字节进行求和，同样采取小端模式。

注： 小端模式，是指数据的高字节保存在内存的高地址中，而数据的低字节保存在内存的低地址中，这种存储模式将地址的高低和数据位权有效地结合起来，高地址部分权值高，低地址部分权值低。

获取示例

获取单次简单数据(命令 ID:1211)
42 52 00 00 BB 04 00 00 53 01
高度计反馈
42 52 05 00 BB 04 00 00 55 21 00 00 37 05 02

获取版本信息(命令 ID:1200)
42 52 00 00 B0 04 00 00 48 01
高度计反馈
42 52 06 00 B0 04 00 00 01 01 03 00 18 00 6B 01

获取范围信息(命令 ID:1204)
42 52 00 00 B4 04 00 00 4C 01
高度计反馈
42 52 08 00 B4 04 00 00 00 00 00 00 C3 32 00 00 49 02

获取当前设置声速(命令 ID:1203)
42 52 00 00 B3 04 00 00 4B 01
高度计反馈
42 52 04 00 B3 04 00 00 60 E3 16 00 A8 02(1500000mm/s)

设置示例

设置声速信息(命令 ID:1002)
42 52 04 00 EA 03 00 00 C0 5C 15 00 B6 02(设置声速为 1400m/s)
高度计无反馈

注: 高度计每次上电后声速都会默认被设置为 1500m/s

设置连续发送命令(命令 ID:1400)
42 52 02 00 78 05 00 00 14 05 2C 01
高度计开始连续发送命令

设置取消连续发送命令(命令 ID:1401)
42 52 02 00 79 05 00 00 14 05 2D 01
高度计无反馈

设置Ping-Enable(命令 ID:1006)
启用或禁用声学测量
42 52 01 00 EE 03 00 00 01 87 01

数据解析

1001 set_range

设置声学测量的扫描范围。

类型	名称