weixin_45678627的博客

使用MH-05数据运行案例：mono_inertial_tum_vi.cc ./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml /home/mol/study/SLAM/Datasets ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt 首先对代码进行详细的解读，并加注

ORB-SLAM3：1 1 安装 （1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。 （2）安装时可以根据build.sh中的命令行一个一个执行，直接执行build.sh错误太多，没办法一步一步调试。 （3）ORBSLAM3安装过程由很多警告，可以在CmakeLists.txt中将 - Wall后面加上 -w 来屏蔽错误。 （4）安装过程中会出现“无法分配内存的错误” ，这是运行内存不够用导致的错误，可以扩展swap内存，将暂不执行的程序储存在swap，需要执行时再从swap中取出，这