weixin_45661757的博客

ROS机械臂视觉抓取一、总述视觉抓取主要是通过改变机器人的tool坐标系或base坐标系来实现的。物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z 方向的变化。而base坐标系可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单 。在实际应用中，我们通常需要将相机观察到的外界环境中物体的姿态从相机坐标系转换到机械臂的坐标系中，辅助机械臂规划一些后续动作（如抓取）。为了得到机器人坐标系和相机坐标系的转换矩阵，我们还需要对机器人进行手眼标定。二、视觉抓取中的关键技术众所周知，无论.

ROS机器人操作系统查看机械臂当前位姿目录1、总述2、Moveit！的命令行工具2.1 启动MoveIt! 仿真环境接口，即自己使用的机械臂模型2.2 启动moveit_commander命令行接口2.3 与机械臂的move_group节点建立连接3、Rviz 中查看1、总述众所周知，我们在使用ROS中自带的Moveit！，通过逆解来对机械臂进行运动规划时候，需要给机械臂输入末端的位置和姿态，其中位置是用x，y，z坐标来表示，姿态是使用四元数来表示。与此同时还要根据机械臂目前的状态得到当前位姿，可.

使用Setup Assistant配置机械臂目录总述一、加载机器人URDF模型二、配置自碰撞矩阵三、配置虚拟关节四、创建规划组五、定义机器人位姿六、配置终端夹爪七、配置无用关节八、设置作者信息九、生成配置文件十、配置完成总述假设使用自己创建的机器人URDF模型，则使用MoveIt!的第一步就是用Setup Assistant工具完成一些配置工作。Setup Assistant会根据用户导入的机器人URDF模型生成SRDF（Semantic Robot Description Format）文件，从而.

创建机械臂模型一、准备工作1）创建工作空间,在src下创建arm功能包2）建立文件夹launch和urdf分别用来存放.launch文件和.xacro文件3）在arm文件夹下建立urdf文件夹，创建机械臂的描述文件arm.xacro4）在arm文件夹下建立launch文件夹，创建display.launch文件二、机械臂模型的创建ROS提供功能丰富的仿真环境，因此没有真实机器人，同样也可以在仿真环境中学习、仿真、研究、开发机械臂。因此，虚拟一个六轴机械臂。编写机械臂的URDF文件，为后续M.

Moveit!的使用目录一、安装二、使用步骤一、安装MoveIt的安装很简单，使用下边的命令即可（以ROS Kinetic为例）：sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-*二、使用步骤在对Moveit!系统架构了解之后，应该对Moveit!有所熟悉，故需要在实践中加深对Moveit!的理解，熟悉其使用方法。Moveit!实现机器人控制的方法如下：组装：创建机器人URDF模型。配置：使用MoveIt ! Setup Assistant工具生成配置.

Moveit!系统架构