autoware.universe源码略读(3.20)--perception:radar_tracks_msgs_converter

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autoware.universe源码略读3.20--perception:radar_tracks_msgs_converter

Overview
radar_tracks_msgs_converter_node

Overview

这里看起来是非常简单的一个模块，作用就是把radar_msgs/msg/RadarTracks类型的消息数据转换到autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject，这里对应的应该是radar的跟踪信息

radar_tracks_msgs_converter_node

来简单看下这个节点类吧，这里就不分开写了，在构造函数里还是设置了一个参数回调以及加载参数，这里涉及到的参数有

update_rate_hz (double): The update rate [hz].
- Default parameter is 20.0
new_frame_id (string): The header frame of output topic.
- Default parameter is “base_link”
use_twist_compensation (bool): If the parameter is true, then the twist of output objects’ topic is compensated by ego vehicle motion.
- Default parameter is “false”

这里的操作是通过一个timer_实现的，对应到文件里就是onTimer函数，然后在这里又是直接调用convertRadarTrackToTrackedObjects()的

const auto & header = radar_data_->header;
transform_ = transform_listener_->getTransform(
  node_param_.new_frame_id, header.frame_id, header.stamp, rclcpp::Duration::from_seconds(0.01));
TrackedObjects tracked_objects = convertRadarTrackToTrackedObjects();