相比前后台系统，多任务系统 freertos 是引入了哪些机制提高其实时性的？

== 相比前后台系统，多任务系统 freertos 是引入了哪些机制提高其实时性的？

引入了任务、任务优先级、systick。

在多任务系统中，根据程序的功能，把这个程序主体分割成一个个独立的，无限循环且不能返回的子程序，称之为任务。

多任务系统的事件响应也是在中断中完成的，但是事件的处理是在任务中完成的。如果事件对应的任务的优先级足够高，中断对应的事件会立刻执行。

对于相同优先级的任务，多任务系统要轮流执行的话，就需要有系统心跳 systick。

FreeRTOS的调度器总是会确保：

① 在所有可以运行的任务中，选择其中具有最高优先级的任务运行；
② 对于优先级相同的、可以运行的任务，轮流执行。