ROS配置相关

ubuntu18.04安装ros

https://zhuanlan.zhihu.com/p/388629886

ROS安装问题记录

选择清华源

• 先选择清华的源
• Other Software:全不选
• Ubuntu Software:全选

搜狗输入法

• sudo dpkg -i 安装包的名字
• dpkg: error processing package sogoupinyin (–install):
  sudo apt install -f
• 安装完毕，设置语言选项
  系统设置->语言支持
  将键盘输入法系统由默认的iBus设置为fcitx
• 注销，重新登陆。
  这时还不能马上使用，还要点击右上角的输入法图标，点击设置，进入设置界面，这个时候没有看到搜狗输入法，点击左下角的加号，然后注意先要去掉”只显示当前语言的输入法”前面那个勾，然后再搜索”sogo”，这个时候就看到sogo pinyin了，接着添加就可以了，
• 然后就可以切换输入法（设置Inputmethod）了。

sudo apt-get update很慢的解决方法

• 解决办法：换源
  1.打开终端，进入目录： cd /etc/apt
  2.备份一下原来的source文件：sudo cp sources.list sources.list.bak
  3.打开source文件，sudo gedit sources.list
• 将内容替换为：
  #deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS Xenial Xerus - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
  deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
  deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
  deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
  deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
  deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
  deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
  deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
  deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
• 更新：sudo apt-get update

安装终端

• 先连网：
  sudo add-apt-repository ppa:gnome-terminator
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install terminator

rosdep init ERROR

• 解决rosdep init ERROR: cannot download default sources list 问题
• 现象：
  ERROR: cannot download default sources list from:
  https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  Website may be down.
• 解决办法：
  进入目录：/etc
  找到文件：hosts
  sudo chmod 777 hosts
  sudo gedit hosts
  加入以下内容：
  192.30.253.118 gist.github.com
  185.199.110.153 github.io
  151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
  52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
  52.74.223.119 github.com
  199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
  199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
  199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
  199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
  199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
  199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
  199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
  199.232.28.133 github.map.fastly.net
  199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
  #Amazon AWS Start
  54.239.31.69 aws.amazon.com
  54.239.30.25 console.aws.amazon.com
  54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
  54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
  54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
  54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
  177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
  176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
  54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
  54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
  54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
  54.231.49.3 s3.amazonaws.com
  52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
  54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
  54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
  54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
  52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
  52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
  54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
  54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
  52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
  54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
  52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
  52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com
• 再次执行：
  sudo rosdep init
  rosdep update

ROS安装教程

先联网
1）设置sources.list

• sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
• 但是！进行到
  Step 1.2 Setup your sources.list这一步时**
  可以 更新ROS服务器为中国科技大学，速度就会变快很多很多
  具体操作：
  sudo sh -c ‘echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
• 装ros慢怎么办:
  https://blog.youkuaiyun.com/weixin_36628778/article/details/103713866

2）设置key（公钥已更新）

• sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3）更新package

• sudo apt-get update

4）安装ROS kinetic完整版

• sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5）初始化rosdep

• 看文档：2_rosdep init ERROR

sudo rosdep init

• sudo apt-get install ca-certificates

rosdep update

• 一直失败问题
  增加TIMEOUT的时间：
  更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件
  sources_list.py
  gbpdistro_support.py
  rep3.py
  中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点就可以了。
  rosdep update(用手机热点可能更快一些)

6）配置ROS环境

• echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
• source ~/.bashrc

7）安装依赖项

• sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8）测试ROS是否安装成功

• roscore
• rosrun turtlesim turtlesim_node
• rosrun turtlesim turtle_teleop_key
• rosrun rqt_graph rqt_graph

ROS主从机配置

• 主机：192.168.2.102 ma

• 从机：192.168.2.108 sz

• 主机：
  sudo gedit /etc/hosts
  添加：192.168.2.108 sz （也就是打开文件后一般为第三行添加，在一行注释之前）
  gedit ~/.bashrc
  export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.102:11311
  export ROS_HOSTNAME=192.168.2.102
  source ~/.bashrc

• 从机：
  sudo gedit /etc/hosts
  192.168.2.102 ma （也就是打开文件后一般为第三行添加，在一行注释之前）
  gedit ~/.bashrc
  export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.102:11311
  export ROS_HOSTNAME=192.168.2.108
  source ~/.bashrc

• 测试：
  ping:
  roscore

自己添加msg

今天在师兄的帮助下，使用RoboWare编辑器添加了控制的msg文件夹：

• 添加过程注意事项:
  #include “msg所在的包名/msg文件名.h”
  pubvspeed::ReportMotion speedans;（1）
  pubvspeed::Report finalspeed;（2）
  speedans.vehcile_velocity_actual=25.1;（3）
  finalspeed.motion = speedans;（4）
• 在Report这个msg文件夹中，如（5）所示，定义了 ReportMotion 类型的 motion。
  ReportMotion motion；（5）
  由（1）得，speedans 的类型是 ReportMotion；
  由（2）得，finalspeed 的类型是 Report；
• 所以在（4）中，不能直接将 speedans 赋值给 finalspeed（两者的类型不一样）；
  需要.motion一下，因为 motion 的类型是 ReportMotion；