永磁同步电机前馈解耦控制
在采用传统无动态解耦控制时，uqu_quq和udu_dud的指令值存在耦合项。上一个学习笔记中设计的设计方法是将其忽略，因此在最后设计的效果并不太好。目前，常用的解耦设计方法，有前馈解耦、偏差解耦以及内模控制。
采用前馈解耦方法
由电机在旋转坐标系下的数学模型可以得到uqu_quq和udu_dud表达式：
对其取拉氏变换，得到
由此可以画出电机模型的传递函数：
在永磁同步电机的矢量控制系统中，对转矩的控制实际上就是对idi_did和iqi_qiq的控制，而对电流的控制实际上是对udu_dud和uqu_quq的控制。由上图可以看出，PMSM的d、qd、qd、q轴之间存在耦合项，如果不进行处理，会影响系统的控制效果。
前馈解耦的思想，是对D轴和Q轴分别进行补偿，控制图如下：
将电压方程改写为如下，其中ud′、uq′u_d'、u_q'ud′、uq′为补偿后的电压，互相之间没有耦合关系：
上式中：
式中的ω\omegaω为电气角速度。此处采用前馈解耦，式中的id、iqi_d、i_qid、iq为电流指令值。如果是采用反馈解耦，则为id、iqi_d、i_qid、iq为电机的实际值。
于是可以求得：
再利用传统PI控制器的设计方法来设计参数，理论上效果要好一些。那么要在控制电路中添加前馈解耦的模块：
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