ROS配置多机通信

最新推荐文章于 2025-04-27 15:34:34 发布

真是猜不透你啊

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分类专栏： ROS 文章标签：笔记

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ros多机通信配置，以两台计算机为例，主机hostname为master从机hostname为slaver

1.在主机和从机/etc/hosts内添加ip和hostname

例如两台计算机ip和hostname分别为

192.168.1.101 master

192.168.1.102 slaver

则将以上内容添加到两台计算机的hosts文件内

2.在/opt/ros/melodic/setup.bash中添加内容

master计算机：

export   ROS_HOSTNAME=master
export   ROS_MASTER_URL=http://master:11311

slaver计算机：

export   ROS_HOSTNAME=slaver

export   ROS_MASTER_URL=http://master:11311

3.通信测试

master主机运行:

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

slaver从机运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

从机使用键盘上下左右控制小乌龟，在主机查看小乌龟相应，如果正常相应则配置成功。

例子

export   ROS_HOSTNAME=23ba959d206b
export   ROS_MASTER_URL=http://hou-virtual-machine:11311

~/.bachrc
从
export ROS_HOSTNAME=23ba959d206b
export ROS_MASTER_URI=http://172.17.0.1:11311
export ROS_IP=172.17.0.1
主
export ROS_HOSTNAME=hou-virtual-machine
export ROS_MASTER_URI=http://172.17.0.1:11311
export ROS_IP=172.17.0.1

修改完后source ~/.bachrc