ROS-Melodic-Moveit 实时控制UR5机械臂

ROS-Melodic-Moveit 实时控制UR5机械臂

前言

台式电脑端系统：Ubuntu 18.04
ros版本：Melodic及以上版本
polyscope版本：3.14
机器人：UR5/CB3

Melodic版ROS需按源码编译安装Universal_robot的软件包来控制UR5机械臂

---

一、Universal_robot的软件包安装

1）创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_UR5/src
cd ~/catkin_UR5/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_UR5
catkin_make
source devel/setup.bash

2）进入定义好的catkin_UR5工作空间：

cd ~/catkin_UR5/src 

3）下载 Ros 服务器中的 universal_robot.git 的数据包源码，并添加到 src 中

git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git 

4）进入 catkin_UR 5工作空间

cd ~