ros发布者节点以及订阅者节点的编写

编写发布者节点：

“节点”是连接到ROS网络的可执行文件的ROS术语。在这里，我们将创建一个将继续广播消息的发布者（“talker”）节点。
将目录更改为您在catkin工作区之前的教程中创建的beginner_tutorials包：
首先使用指令更改一下roscd的绝对路径：

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后使用

$ roscd beginner_tutorials

在beginner_tutorials包目录中创建一个src目录：

$ mkdir -p src

该目录将包含beginner_tutorials包的任何源文件。
在beginner_tutorials包中创建src / talker.cpp文件并在其中粘贴以下内容：

#include "ros/ros.h"          		
/*ros/ros.h是一个方便的包括，包括使用ROS系统最常见的公共部分所需的所有标题。*/

#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*这包括std_msgs / String消息，该消息驻留在std_msgs包中。
这是从该包中的String.msg文件自动生成的标头。*/

int main(int argc, char **argv)
{
 
  ros::init(argc, argv, "talker");
/*初始化ROS。这允许ROS通过命令行进行名称重映射 - 现在不重要。这也是我们
  指定节点名称的地方。节点名称在正在运行的系统中必须是唯一的.
  此处使用的名称必须是基本名称，即。它不能有/在其中。*/
  
  ros::NodeHandle n;
/*为此进程的节点创建句柄。创建的第一个NodeHandle实际上将执行节点的初始化*/
  
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
/*告诉主人我们将在主题chatter中发布类型为std_msgs / String的消息。
  	这让主人告诉任何监听chatter节点的节点，我们将发布有关该主题的数据。
  	第二个参数是我们的发布队列的大小。在这种情况下，如果我们发布得太快，
  	它将在开始丢弃旧消息之前缓冲最多1000条消息。
  	NodeHandle::advertise（）返回一个ros::Publisher对象，它有两个目的：
  	1）它包含一个publish（）方法，它允许你将消息发布到它创建的主题上，以及
  	2）当它超出范围时，它会自动取消广告。*/
  
  ros::Rate loop_rate(10);
/*使用ros :: Rate对象可以指定要循环的频率。它将跟踪自上次调用
  Rate :: sleep（）以来的持续时间，并在正确的时间内休眠。在这种情况下，
  我们告诉它我们想要以10Hz运行。*/
  
  int count = 0;
  
/*默认情况下，roscpp将安装一个SIGINT处理程序，该处理程序提供Ctrl-C处理，
如果发生这种情况，将导致ros :: ok（）返回false。如果出现以下情况，
ros :: ok（）将返回false：
收到SIGINT（Ctrl-C）
我们已被另一个具有相同名称的节点踢出网络
ros :: shutdown（）已被应用程序的另一部分调用。
所有ros ::NodeHandles都被销毁了
一旦ros :: ok（）返回false，所有ROS调用都将失败。
*/
  while (ros::ok())   
  {
/*我们使用消息适配类在ROS上广播消息，通常从msg文件生成。
更复杂的数据类型是可能的，但是现在我们将使用标准的String消息，
它有一个成员：“data”。*/
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

/*ROS_INFO和friend是printf/cout的替代品。*/
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

/*将消息广播给任何已连接的人。*/
    chatter_pub.publish(msg);

/*这个简单的程序不需要调用ros :: spinOnce（），因为我们没有收到任何回调。
但是，如果您要在此应用程序中添加订阅，并且此处没有ros::spinOnce（），
则永远不会调用您的回调。所以，添加它是为了衡量。*/
    ros::spinOnce();

/*现在我们使用ros::Rate对象在剩余时间内休眠，让我们达到10Hz的发布速度。*/
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }    
  return 0;
}

这是正在发生的事情的浓缩版本：
初始化ROS系统
宣传我们将把聊天主题上的std_msgs / String消息发布给master
循环发布消息，每秒10次聊天
现在我们需要编写一个节点来接收这些消息。

编写订阅者节点

在beginner_tutorials包中创建src / listener.cpp文件并在其中粘贴以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*这是一个回调函数，当一个新消息到达chatter主题时将被调用。消息在
boost shared_ptr中传递，这意味着您可以根据需要将其存储起来，而
不必担心它会被删除，并且不会复制基础数据。*/
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;
/*与主人订阅chatter主题。每当有新消息到达时，ROS都会调用chatterCallback（）
函数。第二个参数是队列大小，以防我们无法足够快地处理消息。在这种情况下，
如果队列达到1000条消息，我们将在新消息到达时开始丢弃旧消息。
NodeHandle :: subscribe（）返回一个ros::Subscriber对象，您必须保留该对象，
直到您想取消订阅为止。订阅者对象被销毁后，它将自动取消订阅chatter主题。
NodeHandle::subscribe（）函数有一些版本允许您指定类成员函数，甚至可以指定
Boost.Function对象可调用的任何函数。该roscpp概述包含更多的信息。*/
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

/*ros::spin（）进入一个循环，尽可能快地调用消息回调。不过不用担心，如果没有什么
可以做的话就不会占用太多的CPU。只要ros::ok（）返回false,ros::spin（）将退出，
这意味着已经调用了ros::shutdown（），默认的Ctrl-C处理程序，master告诉我们关
闭，或者手动调用它。*/
  ros::spin();

  return 0;
}

再次，这是一个精简版的正在发生的事情：
初始化ROS系统
订阅聊天主题
旋转，等待消息到达
当消息到达时，将调用chatterCallback（）函数

构建节点：

您在之前的教程中使用了catkin_create_pkg，它为您创建了一个package.xml和一个CMakeLists.txt文件。
生成的CMakeLists.txt应该如下所示（修改了创建Msgs和Srvs教程，删除了未使用的注释和示例）：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

add_message_files(DIRECTORY msg FILES Num.msg)
add_service_files(DIRECTORY srv FILES AddTwoInts.srv)

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package()

不要担心修改注释（＃）示例，只需将这几行添加到CMakeLists.txt的底部：

  add_executable（talker src/talker.cpp）
    target_link_libraries（talker ${catkin_LIBRARIES}）
    add_dependencies（talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp）
    
    add_executable（listener src/listener.cpp）
    target_link_libraries（listener ${catkin_LIBRARIES}）
    add_dependencies（listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp）

添加后的CMakeLists.txt文件大概是这样的:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

add_message_files(FILES Num.msg)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package()

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

这将创建两个可执行文件，talker和listener，默认情况下将进入devel空间的package目录，默认位于〜/catkin_ws/devel/lib/。
请注意，您必须将可执行目标的依赖项添加到(message generation targets)信息生成目标：（以下代码已经添加到CMakeLists.txt文件）

add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

这可以确保在使用之前生成此包的（message head）邮件头。如果您使用catkin工作区内其他包的消息，则还需要将依赖项添加到各自的生成目标，因为catkin并行构建所有项目。从* Groovy *开始，您可以使用以下变量来依赖所有必需的目标：
target_link_libraries（talker $ {catkin_LIBRARIES}）
您可以直接调用可执行文件，也可以使用rosrun来调用它们。它们不会放在’ / bin’中，因为在将软件包安装到系统时会污染PATH。

之后就运行catkin_make啦！
进入catkin工作区：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make