Python ROS键盘控制机械臂

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#python #机器学习 #深度学习

于 2021-01-07 16:37:08 首次发布

本文介绍如何使用Python和ROS进行键盘控制机械臂，详细阐述了如何定义全局变量、设置按键功能，如数字1、2控制夹爪，3、4控制舵机，通过这种方式实现机械臂的不同操作。此外，提供了键盘控制机械臂升级版2.0的源代码链接，供进一步研究。

Python ROS键盘控制机械臂

机械臂定义所有的全局变量，给他们一个初始值

import rospy
import os
import sys, select, termios, tty
import math
GRIPPER_CLOSE = 700
GRIPPER_OPEN = 200
GRIPPER_DEFAULT =500
i=500
j=250
k=660
l=300
m=500

加入按键，这里用的是幻耳机械臂姿态三。

  global  i,j,k,l,m
        flag=0
        fd=sys.stdin.fileno()
        old_settings=termios.tcgetattr(fd)
        try:
            tty.setraw(fd)
            ch=sys.stdin.read(1)
        finally:
            termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)

数字1，2控制夹爪

        if  ch=='1':
            self.xArmGripperTxData(GRIPPER_OPEN)
        elif ch=='2':
            self.xArmGripperTxData(GRIPPER_CLOSE)

在这里插入图片描述小车机械臂一共有6个舵机，数字‘3’，‘4’控制舵机2转动

 elif ch=='3':
 	flag=1
    i=i+50
    while flag==1:
    self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)
    if i>1000:
    	i=0
    rospy.loginfo("%d",i)
    flag=0
 elif ch=='4':
	flag=1
    i=i-50
    while flag==1:
    	self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)
    if i<0:
    	i=1000
    flag=0

按照这样的逻辑，分别用按键控制小车机械臂，可以实现相要的功能。

 elif ch=='5':
 	flag=1
	j=j+30
	while flag==1:
    	self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)
        if j>1000:
        	j=0
        	rospy.loginfo("%d",j)
            flag=0
elif ch=='6':
	flag=1
	j=j-30
	while flag==1:
	self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)
	if j<0:
		j=1000
    rospy.loginfo("%d",j)
    flag=0
elif ch=='7':
	flag=1
	k=k+50
	while flag==1:
		self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)
		if k>1000:
			k=0
		rospy.loginfo("%d",k)
		flag=0
elif ch=='8':
	flag=1
    k=k-50
	while flag==1:
		self.xArmTrajectoryTxData(i,j,k,l,m)
		if k<