标定板标定,九点标定，旋转标定。

标定板标定是用于消除相机镜头造成的图像畸变，通过矫正后就能够还原图像正常比例和大小尺寸，避免计算误差！

（所有拍摄的图像都是有畸变的，只是大小不同而已）

九点标定主要用于图像坐标系和机械物理坐标系进行映射关系，比如图像引导机械手抓取等等场景。

由于九点标定下，包含了图像本身的畸变在内部，所以在图像畸变不大的情况下能够准确计算转换关系，但是如果图像畸变很大，建议先用标定板计算图像的畸变然后每次矫正后图像再进行标定和实际坐标转换！

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标定旋转中心的目的就是，计算旋转一定角度后新点的坐标；

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九点标定使用（仿射变换，最少三个点),不能消除镜头和相机畸变。

vector_to_hom_mat2d (Px,Py,Qx,Qy,HomMat2D)

HomMat2D就是得到矩阵

使用 Affine_Trans_Point_2d(HomMat2D,ProductCol,ProductRow,Qx,Qy);

Qx,Qy为变换后的机械坐标，可直接发给机器人做移动处理。

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