九点标定 抓取 旋转中心

一、 九点标定

        在2D视觉抓取项目中，如果想要让机械手准确的抓取到工件，前提是需要知道机械手应该移动到哪里（位姿）。而移动到哪里（位姿）的获取就需要对相机和机械手进行标定。因此，九点标定（2D视觉）的目的就是获取相机下图像坐标系与机械手坐标系的转换关系，一旦知道了转换关系，就可以将图像坐标系下的坐标转换到机械手坐标系下。
        个人理解，九点标定的应用场景主要是2D抓取项目中，且其中还要涉及机械手轴线是否与法兰轴线重合，如果重合，则可以不需要计算旋转中心，如果非重合，应该还需要计算旋转中心。
        另外选择的九点尽可能遍布相机视野内。

二、九点标定流程

2.1 机械手轴线与法兰轴线重合

      上述为九点标定的一个过程，其中不同的是如何提高九点标定的精度，也即如何降低在获取对应点时，点对的偏差。
目前