PID控制（三）（位置式和增量式PID）

PID控制分类

一、位置式离散PID

公式：PWM=Kpe(k)+KiΣe(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
公式内容分析：e(k)：本次偏差
Σe(k)：偏差的积累
e(k-1)：上一次偏差
Kp：比例系数
Ki：积分系数
Kd：微分系数

位置式PID，通俗易懂就是控制系统位置的，而位置式PID的输出也是同样是时时根据你的实际位置输出的量，也就是说你的pwm输出是对应执行机构的实际位置的
位置式PID也叫全量式PID，因为它的每一次输出量都与过去的状态有关系，计算时要对偏差e(k)进行积累累加，计算量很大，
因此若计算机出现故障，输出的量pwm将大幅度变化，将导致执行机构的大幅度改变！！

二、增量式PID

公式：PWM=Kp*(e(k)-e(k-1))+Kie(k)+Kd(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))
e(k):本次偏差
e(k-1)：上一次偏差
e(k-2)：上上次偏差
Kp:比例系数
Ki：积分系数
Kd：微分系数
PWM：增量输出

增量式PID输出的是控制量的增量，可以从公式中看出我们知道前后测量的三次偏差值就可以求出输出量了，因此增量式的PID比位置式PID计算量小的多

举个例子：控制电机的pwm输出量
此时我们只想增加PWM的输出量或减少PWM的输出量，而并非想让电机的PWM输出量定在某一个值时我们可以用增量式PID