位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法

数字 PID 控制算法通常分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法

一、位置式 PID 算法 :

 e(k): 用户设定的值（目标值） - 控制对象的当前的状态值 

比例P :  e(k)

积分I :  ∑e(i)   误差的累加

微分D : e(k) - e(k-1) 这次误差-上次误差

也就是位置式PID是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制

因为有误差积分 ∑e(i)，一直累加，也就是当前的输出u(k)与过去的所有状态都有关系，用到了误差的累加值；（误差e会有误差累加），输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置，，一旦控制输出出错(控制对象的当前的状态值出现问题 )，u(k)的大幅变化会引起系统的大幅变化

并且位置式PID在积分项达到饱