weixin_44492854的博客

在LOAM的处理中，IMU数据甫一进入系统第一步是对重力分量的去除。LOAM中对重力影响的去除有以下公式：float accX = vec_imuData[pointer].accy - sin(imuRoll[pointer]) * cos(imuPitch[pointer]) * 9.81;float accY = vec_imuData[pointer].accz - cos(imuRoll[pointer]) * cos(imuPitch[pointer]) * 9.81;float accZ

1.整体代码构成在整体的原有框架中代码主要分为两个部分：cartographer和cartographer_ros。cartographer主要负责处理来自雷达、IMU和里程计的数据并基于这些数据进行地图的构建，是cartographer理论的底层实现。建图过程主要分为前端Local累加式建图与后端Global位姿图构建与回环匹配。cartographer_ros则基于ros的通信机制获取传...