双目测距中视差的理解

最近一直在搞测距，，，方法就那几种，选了双目测距来实现，看了老长时间论文，很茫然，自己属于看公式就困那种，还好有各种大神分享资源：
看论文的时候罪有疑问的是`Z=-fB/d`这个公式里面字母是什么意思
[很棒的解决了我的疑问](https://www.cnblogs.com/zyly/p/9373991.html)
f :指的是标定后的焦距，此时他的单位已经变成-像素
B：指的是两个摄像头之间的基线距离（两摄像头是在同一平面内），单位是mm或者cm类此的物理单位
d: 官方讲视差，单位是-像素，我的理解就是目标点在各自摄像机图像坐标系下的列坐标差值
-：应该是保证得到的Z值为正数

自己很懒，希望自己能像这位大神，实现以下双目测距
大神级FPGA实现双目测距

嗯，测距的方法有哪几种，这位博主有讲解
相机实现测距