[uC/OS-III] 20. 消息队列

1. 消息队列的基本概念

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构， 队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息，任务能够从队列里面读取消息，当队列中的消息是空时，读取消息的任务将被阻塞，用户还可以指定阻塞的任务时间timeout，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。

通过消息队列服务，任务或中断服务程序可以将消息放入消息队列中。同样，一个或多个任务可以从消息队列中获得消息。当有多个消息发送到消息队列时，通常是将先进入消息队列的消息先传给任务，也就是说，任务先得到的是最先进入消息队列的消息，即先进先出原则（FIFO），但是 uCOS 也支持后进先出原则（LIFO）。

2. 消息队列工作过程

在 μCOS-III 中定义了一个数组 OSCfg_MsgPool[OS_CFG_MSG_POOL_SIZE]，因为在使用消息队列的时候存取消息比较频繁， 在系统初始化的时候就将这个大数组的各个元素串成单向链表，组成我们说的消息池，而这些元素我们称之为消息。

3.消息队列的阻塞机制

我们使用的消息队列一般不是属于某个任务的队列，在很多时候，我们创建的队列，是每个任务都可以去对他进行读写操作的，但是为了保护每个任务对它进行读操作的过程（ uCOS 队列的写操作是没