PCL点云处理之坡度滤波（九）

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分类专栏： PCL点云处理学习 点云算法合集 文章标签： 哈希表 数据结构 算法 链表
于 2021-08-16 14:24:00 首次发布
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本文介绍了PCL点云处理中的坡度滤波方法，通过建立高程格网，计算坡度并设置阈值进行地面点识别。实验过程包括建立二维格网，计算坡度，设置阈值过滤，以及最终的点云分类。

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PCL点云处理之坡度滤波

实验原理

1、建立二维格网，每个格网记录内部存储点云的最低点高程，得到高程格网1
在这里插入图片描述
2、高差除以距离得到坡度，在记录了高程的格网1中，距离即为格网边长，因此遍历格网计算每个格网的坡度，得到坡度格网2。
在这里插入图片描述
3、设置阈值，判断坡度格网2中的值是否满足要求，得到属性格网3。
在这里插入图片描述
4、遍历点云，假设其位于格网（r,c）中，则属性格网3（r,c）为地面，且该点云的高程值-高程格网1(r,c)中的值<0.5米时，认为该点云属于地面点。

实验代码

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