EtherCAT通信DS402协议----PDO映射

最新推荐文章于 2025-04-26 13:29:56 发布

雪花飞龙

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分类专栏： EtherCAT主站SOEM专栏

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PDO映射在EtherCAT通信中至关重要，它涉及到对象字典与PDOs之间的实时数据映射。0x1600和0x1A00索引存储RxPDO和TxPDO映射表。PDO分配通过同步管理器对象（SMCO）和SM-PDO-Assign对象（0x1C12, 0x1C13）来定义PDOs与SyncManager的关系。PDO映射步骤包括停止分配和映射功能，设置映射对象和分配对象，最后重新启用分配功能。" 117121915,8753399,C++快速找到容器中最小和最大元素,"['C++编程', '算法实现', '数据结构']

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EtherCAT 从站的过程数据由同步管理器通道对象组成，每个同步管理器通道对象描述了 EtherCAT 过程数据的一致性区域，并且包含多个过程数据对象。具备应用控制功能的EtherCAT 从站应该支持 PDO 映射和 SM-PDO-Assign 对象的读取。关于PDO的介绍可以参照我写的 CanOpen通信----PDO与SDO

PDO 映射

PDO 映射涉及对象字典到 PDOs 的应用对象(实时过程数据)映射关系。对象字典内的索引 0x1600 和 0x1A00 分别存储 RxPDO 和 TxPDOs 的映射表。下图为一个 PDO 映射的例子。
在这里插入图片描述

PDO 分配

同步管理器对象（SMCO）由多个 PDOs 组成，SM-PDO-Assign（同步管理器 PDO分配）对象（0x1C12 和 0x1C13）描述了 PDOs 和同步管理器（SyncManger）的关系，如下图所示。
在这里插入图片描述
注意：PDO 映射对象（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03）与 SM-PDO-Assign对象&

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