STM32驱动3路舵机

舵机工作原理：舵机实质上是一个减速直流电机。或者说是一个伺服电机。
常见的舵机有数字舵机和模拟舵机。两者在硬件结构上大体相同，都是由电机，控制电路，减速器构成的。
在控制方面，模拟舵机需要不断发送PWM信号才能使他保持在规定位置或者按一定的速度转动，而数字舵机只要发送一次PWM信号就能让其保持在规定的位置。
数字舵机，按照转动角度可分为180°和360°舵机。
180°舵机能在0-180°之间转动，而360°舵机能360°转动，但只能控制其转动方向和转动速度，而不能调节其转动角度。
当给了一般舵机一个PWM信号后，舵机会转动一个角度。当给了360°舵机一个PWM信号后，舵机会以恒定的速度运行。
通常，对于一般舵机来说，给舵机一个20ms的周期信号，通过使高电平的长度在0.5ms-2.5ms之间变化，就能实现舵机的转动。
下面相应给定的高电平时常所对应的角度。

高电平时间 /ms	角度/°
0.5	0
1	45
1.5	90
2	135
2.5	180

	而上文可知，当PWM信号给到360°舵机时，改变的参数为其转向和速度。同样是给定一个20ms的周期信号，给定高电平时长，转向和速度三者对应关系如下：

高电平时间/ms	转向速