SemanticKitti数据集的使用

简单介绍

SemanticKitti数据集是在Kitti数据集上进行语义分割等操作的结果，主要任务包括点云的语义预测等。
Kitti的点云里程计数据集一共有00-21这22个序列，每个序列都是一段录制的点云包。
SemanticKitti为所有点云包提供了里程计等信息，为00-10这些点云包提供了真值的标签，可以用来训练。

数据集下载

所有数据集直接可以在semantickitti数据集官网下载。
依次点击Dataset->Download即可看到下载链接。
三个连接均需要下载（占得空间很大，建议放在硬盘），分别解压到当前文件夹。
最后生成了这样一个文件夹

• dataset
  • sequences
    • 00
      • labels
      • velodyne
      • calib.txt
      • poses.txt
      • times.txt
    • 01
      • labels
      • velodyne
      • calib.txt
      • poses.txt
      • times.txt
    • …
    • …

当然如前面所说，11-21序列没有labels 文件夹，因为这是需要你自己去预测的，预测完成之后可以生成predictions文件夹用来评估。

使用

该数据集最大的好处就是有脚本可以直接使用。功能包括但不限于：可视化、计算IOU等。
如果你想先测试这些功能，可以去语义分割比赛网上下载RangeNet++提供的预测结果。解压之后每个序列文件夹下就会多一项predictions
按照脚本的介绍即可完成使用。