Matlab Simulink 的PID参数整定方法【3】

Matlab Simulink提供的控制参数整定效果还是值得肯定的，在此记录本人进行PID参数整定的过程，有不对之处忽略即可，但更欢迎批评指正。

资料引用（基于Matlab官方）

Cascade Digital PID Control Design for Power Electronic Converters

Multiloop Control Design for Buck Converter

引用资料的两个例子分别介绍了逐级调参和同时调参两个方法，下面对其分别进行说明
考虑到篇幅，将分为三个部分介绍.
【1】逐级调参-内环
【2】逐级调参-外环
【3】同时调参

二、同时调参（Multiloop Control Design for Buck Converter）

相同步骤不再赘述，参照前两篇的内容。下面是simulink建模的原理图，与前面例程相同。

1 非参简化模型获取

确定稳态工作点👉注入扰动信号👉分别在电流采样和电压采样两个点测量输出，求频率响应👉对其进行简化，得到非参简化模型如下图。

2. 获得参数化模型

该部分是通过非参模型（仿真数据）来构建参数模型
此部分重点介绍基于参数化模型进行PID调节的方法，我目前还没有找到工具箱，但有一个“Estimate State-Space Model with Live Editor Task”可以用，下面是界面

运行后的结果如下图
蓝色是参数化模型，在电压环的高频段有一些偏差，但总体影响不大，毕竟电压环最终整定的带宽也比较窄。总体吻合度是95.5%

3.首先构建内环和外环的turablePID对象，原例程中是PI形式

Ci = tunablePID('Ci','PI',Ts_ctrl);
Ci.IFormula =