不世峰兄 的博客

1. 基于Bundle Adjustment的VIO融合#&8195;#&8195;2.最小二乘问题的求解2.1 损失函数2.1.1 定义  找到一个 nnn 维的变量 n∗∈Rnn^* \in \mathbb{R}^nn∗∈Rn，使得损失函数 F(x)F(x)F(x) 取局部最小值：F(x)=12∑i=1m(fi(x))2F(x) = \frac{1}{2}\sum_...

1. 旋转运动学一、线速度和加速度  假设物体（点）在坐标系中 z=hz = hz=h 的平面中做圆周运动，则该物体的坐标为： r=(acos⁡θ,asin⁡θ,h)Tr = (a\cos \theta,a\sin \theta, h) ^Tr=(acosθ,asinθ,h)T  坐标的导数为： r=(−aθ˙cos⁡θ,aθ˙sin⁡θ,0)T  =[0−θ˙0θ˙00...

1.四元数  SLAM中的旋转矩阵 R\mathrm{R}R 可以用四元数 qqq 来表示  单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。  一个四元数 qqq 具有一个实部和三个虚部。将实部写在前，虚部写在后，则有：q=[q0,q1,q2,q3]T 或 q=[w,x,y,z]Tq=[q_0,q_1, q_2, q_3]^T \ 或 \ q=[w,x,y,z]^Tq=[q0​,q1​,q2​,q3​]T 或 q=[w,x,y,z]T  其中 q0q_0q0​